至東京時，屬少府，亦無員。駕出，則一人負傳國璽，操斬蛇劍乘。輿中官俱止禁中。
光武平公孫述，始獲葆車輿輦。而因舊制金根車，擬周之玉輅，最尊者也其制見前。大駕則御鳳凰車，以金根爲副。
魏武帝受漢獻帝命，乘金根車，駕六馬，設五時副車。
明帝景初中，山茌縣黃龍見，以爲魏得地統，服色尚黃，戎事乘黑首白馬。
魏晉小出則乘輦，亦多乘輿。
晉制：玉、金、象、革、木等路，是爲五路，並天子之法車，皆朱班漆輪，畫爲簴其鉅反文。三十輻，法月之數；重轂貳鎋。以赤油，廣八寸，長三尺，注地，繫兩軸頭，謂之飛軨。金簿繆龍爲輿倚較，較重，爲文獸伏軾，龍首銜軛，左右吉陽筩，鸞雀立衡，簴文畫輈及幡。青蓋，黃爲裏，謂之黃屋。金華施橑末，橑二十八以象宿。兩箱之後，皆玳瑁爲鵾翅，加以金銀彫飾，故世人亦謂之金鵾車。斜注旂旗於車之左，又加棨音啟戟於車之右，皆橐而施之。棨戟韜以黻繡，上爲亞字，繫大蛙蟆幡。軛長丈餘。於戟之杪，以犛牛尾，大如斗，置左騑馬軛上，是爲左纛。轅皆曲向上，取《禮緯》“山車垂句”之義，言不揉而能自曲。玉、金、象三路，各以其物飾車，因以爲名。革者漆革，木者漆木。
其制，玉路最尊，建太常，十有二旒，九仞委地，畫日月升龍，以祀天。金路建大旂，九旒，以會萬國之賓，亦以賜上公及王子母弟。象路建大赤，通赤無畫，所以視朝，亦以賜諸侯。革路建大白，以即戎兵事，亦以賜四鎮諸侯。木路建大麾，以田獵，其麾色黑，亦以賜蕃國。玉路駕六黑馬，餘四路皆駕四馬，馬並以黃金爲文髦，插以翟尾。象鹿而鏤鍚鍚在馬面，所謂當顱者也，金鍐而方釳金鍐謂以金鍐爲文。旄以鐵爲之，其大三寸，中缺而兩頭高，如山形，貫中以翟尾而結著之，繁纓赤罽易茸，金就十有二繁纓，馬飾纓，在馬膺前，如索羣。五路皆有錫鸞之飾，和鈴之響，鈎膺玉瓖鈎膺，即繁纓也。瓖，馬帶玦名也，龍輈華轙輈，車轅也，頭爲龍象。轙，謂車衡上環受鸞者也，朱幩幩，飾也，人君以朱纏鑣扇汗，以爲飾也。法駕行則有五路各有所主，不俱出；臨軒大會則陳乘輿車輦旌鼓於其殿庭。車，坐乘者謂之安車，倚乘者謂之立車，亦謂之高車。
按：《周禮》，惟王后有安車也，王亦無之。自漢以來，制乘輿乃有之。有青立車、青安車、赤立車、赤安車、黃立車、黃安車、白立車、白安車、黑立車、黑安車、合十乘，名爲五時車，俗謂之五帝車。天子所御則駕六，其餘並駕四。
建旂十二，各如車色。立車則正堅其旂，安車則斜注。駕馬，亦各隨五時之色，白馬則朱其鬣尾。左右騑驂，金鍐鏤鍚，黃屋左纛，如金根之制，行則從後。
五牛旗，平吳後所造，以五牛建旗，車設五牛。青、赤在左，黃在中，白、黑在右。豎旗於牛背，行則使人輿之。牛之爲義，蓋取負重致遠而安穩也。旗常纏不舒，所謂德車結旌也。天子親戎則舒，所謂武車綏旌也。
晉大駕鹵簿：先象車象車，漢鹵簿最在前。武帝太康中平吳後，南越獻馴象，詔作大車駕之，以載黃門鼓吹數十人，使越人騎之。元正大會，駕象入庭。
鼓吹一部，十三人，中道。次靜屋令，駕一，中道。或道候二人，駕一，分左右。
次洛陽尉二人，騎，分左右。次洛陽亭長九人，赤車，駕一，分三道，鼓吹正二人引。次洛陽令，皂車，駕一，中道。次河南中部椽，中道。河橋掾在左，功曹史在右，並駕一。次河南尹駕駟，戟吏六人。次河南主簿，駕一，中道。次河南主記，駕一，中道。次司隷部河南從事，中道。都部從事居左，別駕從事居右，並駕一。次司隷校尉，駕三，戟吏六人。次司隷主簿，駕一，中道。次司隷主記，駕一，中道。次廷尉明法掾，中道。五官掾居左，功曹史居右，並駕一。次廷尉卿，駕駟，戟吏六人。次廷尉主簿、主記，並駕一，在左，太僕引從如廷尉，在中；宗正引從如廷尉，在右。次太常，駕駟、中道，戟吏六人。太常外部掾居左，五官掾、功曹史居右，並駕一。次光祿引從，中道。太常主簿、主記居左，衛尉引從居右，並駕一。次太尉外督令史，駕一，中道。次東西捕賊、倉戶等曹屬，並駕一，引從。次太尉，駕駟，中道。太尉主簿、舍人各一人，祭酒二人，並駕一，在左右。次司徒引從，駕駟，中道。次司空引從，駕駟，中道。三公騎令史戟各八人，鼓吹一部，七人。次中護軍，中道，駕駟。鹵簿左右各二行，戟楯在外，弓矢在內，鼓吹一部，七人。次步兵校尉在左，長水校尉在右，並駕一。鹵簿左右二行，戟楯在外，刀楯在內，鼓吹各一部，七人。次驍騎將軍在左，遊擊將軍在右，並駕一。皆鹵簿左右各二行，戟楯在外，刀楯在內，鼓吹各一部，七人。騎隊，五在左，五在右，隊各五匹，命中督二人分領左右。各有戟吏二人，麾幢、揭鼓在隊前。次左將軍在左，前將軍在右，並駕一。皆鹵簿左右各二行，戟楯在外，刀楯在內，鼓吹各一部，七人。次黃麾騎，中道。次黃門前部鼓吹，左右各一部，十三人，駕駟。八校尉佐仗，左右各四行，外大戟楯，次九尺楯、次弓矢、次弩，並熊渠、佽飛督領之。次司南車，駕駟，中道。護駕御史，騎，夾左右。次謁者僕射，駕駟，中道。次御史中丞，駕一，中道。次武賁郎將，騎，中道。次九遊車，中道。武剛車夾左右，並駕駟。次雲鷘車，駕駟，中道。次闟戟車，駕駟，中道，長戟斜偃向後。次皮軒車，駕駟，中道。次鸞旗車，中道。
建華車分左右，並駕駟。次護駕尚書郎三人，都官郎中道，駕部在左，中兵在右，並騎。又有護駕尚書一人，騎，督攝前後無常。次相風，中道。次司馬督，在前，中道。左右各司馬史三人引仗，左右各六行，外大卉楯二行，次九尺楯，次弓矢、次弩。次五時車，左右有遮列騎。次典兵中郎，中道，督攝前却無常。左殿中御史，右殿中監，並騎。次高蓋，中道，左畢，右鷘。次御史，中道，左右節郎各四人。次華蓋，中道。次殿中司馬，中道。殿中都尉在左，殿中校尉在右，左右各四行，細楯一行在弩內，又殿中司馬一行，殿中都尉一行，殿中校尉一行。次棡鼓，中道。次金根車，駕六馬，中道。太僕卿、御大將軍參乘，左右又各增三行，爲九行。司馬史九人，引大戟楯二行，九尺楯一行，刃楯一行，細弩一行，細跡禽一行，槌斧一行，刀楯一行。連細楯，殿中司馬、都尉、校尉，爲左右各十三行。金根車建青旆斿十二，左將軍騎左，右將軍騎右，殿中將軍持鑿腦斧夾車，車後衣書主職步從，六行，合左右三十二行。次曲華蓋，中道。侍中、騎常侍、黃門侍郎並騎。分左右。次黃鉞車，駕一，在左，御麾騎在右。次相風，中道。次中書監騎左，秘書監騎右。次殿中御史騎左，殿中監騎右。次五牛旗，赤青在左，黃在中，白黑在右。次大輦，中道。太官令丞在左，太醫令丞在右。次青立車，駕駟，不建旗。次青安車，次赤立車，次赤安車，次黃立車，次黃安車，次白立車，次白安車，次黑立車，次黑安車，合十乘，並駕駟。建旗十二斿，如車色。立車正豎旗，安車斜施之。次蹋豬車，駕駟，中道，無旗。次耕根車，駕駟，中道，赤旗十二斿，熊渠督左，佽飛督右。次御軺車，次御四望車，次御衣車，次御書車，次御藥車，並駕牛，中道。次尚書令在左，尚書僕射在右。又尚書郎六人，分左右，並駕一。又治書侍御史二人，分左右，又侍御史二人，分左右，又蘭臺令史分左右，並騎。次豹尾車，駕一。自豹尾車後而鹵簿盡矣。但以神弩二十張夾道，至後部鼓吹，其五張神弩置一將，左右各二將。次輕車二十乘，左右分駕。次流蘇馬六十匹。次金鉞車，駕三，中道。左右護駕尚書郎並令史，並騎，各一人。次金鉦車駕三，中道。左右護駕侍御史並令史，並騎，各一人。
次黃門後部鼓吹，左右各十三人。次卓鼓車，駕牛，二乘，分左右。次左大鴻臚外部掾，右五官掾、功曹史，並駕一。次大鴻臚，駕駟，戟吏六人。次大司農引從，中道，大鴻臚主簿、主記，右少府引從。次三卿，並騎，吏四人，鈴下二人，執馬鞭辟車六人，執方扇羽林十人，朱衣。次領軍將軍，中道。鹵簿左右各二行，九尺楯在外，弓矢在內，鼓吹如護軍。次後軍將軍在左，右軍將軍在右，各鹵簿鼓吹如左軍、前後。次越騎校尉在左，屯騎校尉在右，各鹵簿鼓吹如步兵、射聲。
次領、護、驍騎、遊擊校尉，皆騎、吏四人，乘馬夾道，都督兵曹各一人，乘馬在中。騎將軍四人，騎校、鼗角、金鼓、鈴下、信幡、軍校並駕一。功曹史、主簿並騎並從。傘扇幢麾各一騎，鼓吹一部，七騎。次領護軍，加大車斧，五官掾騎從。次騎十隊，隊各五十匹。將一人，持幢一人，持鼗一人，並騎在前，督戰伯長各一人，並騎在後。幽州突騎督分領之。郎簿十隊，隊各五十人。絳袍將一人，騎、鼗各一人，在前；督戰伯長一人，步，在後。騎皆持槊。次大戟一隊，九尺楯一隊，刀楯一隊，弓一隊，弩一隊，五隊隊各五十人。黑袴褶將一人，騎校、鼗角各一人，步，在前；督戰伯長各一人，步，在後。金顏督將並領之。其屬車，因後漢制復制御衣、御書、御軺、御藥等車，駕牛。陽燧四望繐皂輪小形車。
晉自過江之後，舊章多缺。元帝踐極，始造大路、戎路各一，皆即古金根之制也，無復充庭之儀。至於郊祀大禮，則權飾餘車以周用。六師親征則用戎路，去其蓋而乘之，屬車但五乘而已。加綠油幢，朱絲絡，飾青交路，黃金塗五綵，其輪轂猶素，兩箱無金錦之飾。其一車又是軺車。舊儀，天子所乘駕六，是時無復六馬之乘，五路皆駕四而巳，同用黑，是爲元牡。無復五時車。有事則權以馬車代之，建旗其上。其後但以五色木牛象五時車，豎旗於牛背，行則使人輿之。
牛之義，蓋取其負重致遠而安穩也。旗常纏而不舒旆，所謂德車結旌者也。惟天子親戎，五旗舒旆，所謂武車綏旌者也。指南車，過江亡失，及義熙五年，劉裕屠廣固，始復獲焉，乃使工人張綱補緝周用。十三年，裕定關中，又獲司南、記里諸車，制度始備。其輦，過江亦亡制度，太元中謝安率意造焉，及破苻堅於淮上，獲京師舊輦，形制無差，大小如一，時人服其精記。義熙五年，劉裕執慕容超，獲金鉦輦、豹尾，舊式猶存元興中，屬車唯九乘，苻堅敗，又得僞車輦，增爲十二乘。
宋孝武大明中，尚書左丞荀萬秋改造五輅。玉輅，依晉金根車，加赤漆簴畫，玉飾諸末，建青旗，十有二斿，駕駟以元，復因漢之安車，章施羽葆蓋，以祀。
以金根爲金輅，建青旗，駕元馬四，羽葆蓋，以賓。象、革、木輅，並擬玉輅，羽葆蓋。象輅視朝，革輅即戎，二輅並建赤旆，駕元馬四。木輅建赤麾，以田，駕赤馬四。大事法駕，五輅俱出。孝建，中尚書令王宏議：“屬車，起秦八十一乘，及三十六乘，並不出經典。自胡廣、蔡邕傳說耳，又是從官所乘，非常副車正數。江左五乘，則儉不中禮，帝王文物旗旒皆十二爲節。今宜依禮十二乘爲制。”
齊武帝永平初，伏曼容議：“齊德尚青，車旗先青次赤，次白，次黑。
軍容戎事，宜依漢道行運之色。”因宋金根車而修玉輅，畫輪金塗，兩箱上望板前優遊，通祿金塗鏤鍱，碧紋箱，鑿鏤金簿帖。兩箱外織成衣，兩箱裏金塗鏤面釘，玳瑁帖。望板箱上帖金博山。優遊上，和鸞立花趺銜鈴，銀帶玳瑁筒。優遊下，隱膝，裏施金塗鏤面花釘，織成文。優遊橫前，施玳瑁帖，金塗花釘，金塗倒龍，後損鑿銀玳瑁龜甲，金塗花沓。望板，金塗受福望龍諸校飾。軛及諸末，皆螭龍首。龍形板在車前，銀帶花獸，金塗受福，緣裏邊鏤，鍱玳瑁織成衣。裏，金塗鏤面花釘。外，金塗博山，辟邪障，鳳凰銜花。升蓋，金塗鏤鍱，二十八爪支子花，黃錦升衣，複碧絹漆布緣油頂，絳絲織成顏芚徒昆反
赭舌孔雀毛，復錦，綠紋隨陰，懸諸珠蚌佩，金塗鈴，雲朱結人綬，雜色真孔雀眊。一轅，漆畫車衡，銀花帶，衡上金塗博山，四鸞鳥立花趺銜鈴，龍首銜軛，棰翟尾，上下花沓，絳綠絲的，望繩八枚。旂十有二斿，畫升龍，竿首金塗龍銜大騶幡，真眊。棨戟，織成衣，金塗沓駐及受福，金塗雁鏤鍱。漆安立床，在車中，錦複黃紋，爲安立衣。錦複黃紋障泥，八福，長九尺，綠紅錦芚帶，織成花。五輅江左相承駕駟，左右騑爲六。施絳絲遊御繩，其重轂貳鎋，飛軨幡，赤油，金紫真眊。左纛置左騑馬軛上，金鍐方釳，繁音鞶纓，金塗紫皮帶真眊，橫在馬膺前，其鏤鍚，皆如古制。初加玉輅爲重蓋，捷寶鳳凰，綴金鑷珠璫玉蚌珮，四角金龍，銜五綵眊，又麒麟頭加以綵畫，馬首戴之。
竟陵王子良啟曰：“凡蓋圓象天，軫方象地。上無二天之儀，下設兩蓋之飾，求諸志錄，最爲乖衷。又假爲麟首，加乎馬頭，事不師古，鮮或可施。”至建武中，明帝乃省重蓋等。金輅之飾如玉輅而減少，象輅減金輅，革輅如象輅而尤減，木輅如革輅，建大赤麾，首施大騶幡。玉輅、金輅建碧旂，象輅木輅建赤旂。
齊輦因宋制，名小輿小輿，即今之犢車、軿車之流。盛增其飾，竹蓬，箱外鑿鏤金簿，碧紗衣，織成芚，錦衣。箱裏及仰頂隱膝後戶，金塗鏤面釘，玳瑁帖，金塗松精，登仙花紐，綠四緣，綠四望紗萌子，上下前後眉，鏤鍱。轅枕長角龍，白牙蘭，玳瑁金塗校飾，漆障形板在蘭前，金銀花獸攫天伐龍師子鏤面，榆花鈿金龍指子摩尼炎，金龍虎。扶轅軛上，金鳳凰鈴鎖，銀口帶，星後梢，玳瑁帖，金塗花沓，銀星花獸幔竿杖，金塗龍牽，縱橫長網。又制臥輦，校飾如坐輦，不堪服用，復制小輿，形如軺車小，行幸則乘之。
梁車輅，初因齊制，天監三年，五輅旗麾同用赤而斿不異，以從行運所尚也。
七年，帝據《周禮》“玉輅以祀，金輅以賓”，今祀乘金輅，詔下詳議。周捨謂“金輅爲齊車，本不關於祭祀。”於是改陵廟皆乘玉輅，轡以朱絲。
梁制：小輿似軺車，金裝漆畫，地八橫。元正大會，乘出上殿。西堂舉哀亦乘之。行則從後。又制步輿，方四尺，上施隱膝，人輿上殿。天子至下賤，通得乘之。復制副輦，加笨步本反如犢車，通幰朱絡，謂之蓬輦。
陳初因梁。文帝天嘉初，令劉仲舉議，錯綜漢晉舊飾，造玉金象革木等五輅，皆金簿交龍，爲輿倚較，文豹伏軾，虬首銜軛，左右吉陽筩，鸞雀立衡，櫨文畫轓，綠油蓋，黃紋裏，相思橑，金華末。邪注旂旗於車之左，各依方色。置棨戟於車之右，韜以黻繡。獸頭幡，長丈四尺，懸於戟杪。玉輅，正副同駕六馬，餘皆駕駟，並金叉髦，插於翟尾，玉爲鏤鍚。以綵畫蛙蟆幡，綴兩軸頭，即漢之飛軨。五路兩箱後，皆玳瑁爲鵾翅，金銀雕飾。兩箱裏，衣紅錦，金花帖釘，上用紅錦爲後襜，青紋純帶，夏花簟，冬綺繡褥。
後魏道武帝天興初，修軒冕，制乾象等輦，草創制度，多違舊章。至孝文太和中，儀曹令李韶更議改正，唯備五輅，各依方色，其餘車輦，猶未能具。明帝熙平中，侍中崔光等議，大造車服，五輅並駕五馬，亦無經據。道武帝天興二年，命禮官採古法，制三駕鹵簿。一曰大駕，設五輅，建太常，屬車八十一乘。平城令、代尹、司隷校尉、丞相奉引，太尉陪乘，太僕御從。輕車介士，千乘萬騎，魚麗雁行。前驅皮軒、闟戟、芝蓋、雲鷘、指南；後殿豹尾。鳴笳唱，上，不作鼓吹。軍戎、大祠則設之。二曰法駕，屬車三十六乘。平城令，代尹、太尉奉引，侍中陪乘，奉車都尉御。巡狩、小祠則設之。三曰小駕，屬車十二乘。平城令、太僕奉引，常侍陪乘，奉車郎御。遊宴離宮則設之。天賜二年初，改大駕魚麗雁行，更爲方陣鹵簿。列步騎，內外爲四重，列標建旌。通門四達，建五色車旗，各處其方。諸王導從在甲騎內，公在幢內，侯在步槊內，子在刀楯內，五品朝臣夾列乘輿前兩箱，官卑者先引。王公侯子車後魏制除伯男爵旒麾蓋信幡及散官褠服，一皆絳黑。
天興初，始修軒冕，制乾象輦，羽葆圓蓋，畫日月五星、二十八宿、天街雲罕《星經》曰：“昴，天子出旄頭。畢爲天街，罕畢以前驅”、山林奇瑞、遊麟飛鳳、朱雀元武、騶虞青龍，駕二十四馬。又制大樓輦車，龍輈十二，加以玉飾，四轂六衡，方輿圓蓋，金鷄樹羽，寶鐸流蘇，鸞雀立衡，螭龍銜軛，建太常，畫升龍日月，駕二十牛。又制象輦，左右金鳳、白鹿仙人，羽葆流蘇，金鈴玉珮，初駕二象，後以六駝代之。復有遊觀小樓等輦，駕十五馬車等。草創修制，多違舊章。
北齊車服制度，多因後魏。天保中所乘，是太和中李韶所制五輅。
後周依《周禮》設六官，置司輅之職，掌公車之政，辨其名品物色。皇帝之輅，十有二等：一曰蒼輅，以祀昊天上帝。二曰青輅，以祀東方上帝。三曰朱輅，以祀南方上帝及朝日。四曰黃輅，以祭地祗、中央上帝。五曰白輅，以祀西方上帝及夕月。六曰元輅，以祀北方上帝及感帝、神州。此六輅，通漆之，而無他飾，即周木輅遺象也。馬皆疏面，斿就以方色，俱十有二。七曰玉輅，以享先皇，加元服，納后。八曰碧輅，以祭社稷，享諸先帝，食三老五更享諸侯，耕籍。九曰金輅，以祀星辰，視朔。十曰象輅，以望秩羣祀。十一曰革輅，以巡兵即戎。十二曰木輅，以田獵，行鄉畿。此六輅以六色漆畫之，用玉碧金象革物飾諸末。錫面金鈎，就以五綵，俱十有二。其輅之飾，重輪重較加茸焉。皇帝之輅，輿廣六尺有六寸，畫輪輈衡以雲牙，箱軾簴文，簴內畫以雜獸。獸伏軾，鹿倚較。三辰之常，元、青、蒼等旗，畫繢之，六仞曳地。設和鸞，以節趨行。圓蓋方輿，以象天地。
後周，太常畫三辰日、月、五星，旂畫青龍天子升龍，諸侯交龍，旟畫朱鳥，旌畫黃麟，旗畫白虎，旐畫元武，皆加雲氣。其旃物在軍亦畫其事號，加以雲氣。徽幟亦如之通帛爲旃，雜帛爲物。號所書其與姓名之事號，徽幟亦書之。旌節又畫白虎，而析羽於其上。又司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊祀。蒼、赤、黃、白、元等旗，三辰之常，畫繢之旗六，以充玉輅之等。一曰三辰之常，二曰青龍旗，三曰朱雀旟，四曰黃麟旌，五曰白虎旂，六曰元武旐，皆左建旗而右建闟戟。又有繼旗四，以施軍旅。一曰麾，以供軍將；二曰旞，以供師帥；三曰《方筏》音伐，以供旅帥；四曰旆，以供卒長。諸公方輅、碧輅建旂，金輅建旟，象輅建物，木輅建旐。諸侯自金輅而下，如諸公之旗。諸伯自象輅而下，如諸侯之旗。諸子自犀輅而下，如諸伯之旗。諸男自篆輅而下，如諸子之旗。三公犀輅、貝輅、篆輅建旟旐，夏篆、夏縵及輚車建物。孤卿以下，各以其等建其旗。旌槓、皇帝六仞，諸侯五，大夫四，士三。斿，皇帝曳地，諸侯及軹，大夫及轂，士及軫。凡注毛於槓首曰綏，析羽曰旌，全羽曰旞。其縿，皇帝諸侯加以孤韣。闟戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝、諸侯軨建焉闟戟、槓綢與旗同。
隋開皇元年，內史令李德林奏：後魏輿輦乖制，請廢，唯留後魏太和時李韶所制五輅，北齊所尊者。後著令，制玉輅，青質，重箱盤輿，左龍右虎，金鳳翅，畫簴文，軛左立纛，金鳳一在軾前，八鸞在衡，二軨在軾。龍輈之上，前設障塵，青蓋黃裏，繡斿帶。金博山，綴以鏡子，下垂八珮。樹四十葆羽。輪皆朱班重牙，復鎋。左建太常，十有二斿，皆畫升龍日月，其長曳地。右載闟戟，長四尺，闊三尺，黻文。旗首金龍頭，銜鈴及緌，垂以結綬。駕蒼龍，金鍐方釳，插翟尾五隻，鏤鍚，鞶纓十有二就，皆五綵繪罽爲飾。天子祭祀、納后則乘之。金輅，赤質，左建旟，畫飛隼，右建闟戟，盤輿鳳等，並同玉輅。駕赤騮。臨朝、會同、饗射、飲至則乘之。象輅，黃質，左建旌，畫遊麟，右建闟戟，駕黃騮。祀后土則乘之。革輅，白質，鞔以革，左建旗，畫騶虞，右建闟戟，駕白駱。騮巡狩臨兵則乘之。木輅，黑質，漆之。左建旐，畫元武，右闟戟，駕黑騮。田獵則乘之。其輅，並駕六馬，馬飾同玉輅。復置安車，重輿曲壁，紫油纁裏，通幰，朱絲絡網，朱鞶纓。駕赤騮，臨幸所乘按隋氏五輅，遠酌《周禮》，旗斿藻飾，近約漢制，文質相半。文帝既平陳，因爲法令，憲章往古，大駕依秦，法駕依漢，小駕依宋。煬帝大業初，復備大駕八十一乘，並如犢車，紫通幰，朱絲絡，黃金飾，駕一牛。在鹵簿中，單行正道。後帝嫌多，大駕減爲三十六乘。法駕宜用十二，小駕除之可也詳見《北史•閻毗傳》。
隋制輦而不施輪，通幰，朱絡，飾以金玉，而人荷之。又依梁制副輦，復制輿如輦而小，宮苑私宴御之。小輿方，形同幄帳，自閤內升殿御之。
○乘輿車旗鹵簿
唐制，凡天子之車曰玉輅者，祭祀、納后所乘也，青質，玉飾末；金輅者，饗、射、祀還、飲至所乘也，赤質，金飾末：象輅者，行道所乘也，黃質，象飾末；革輅者，臨兵、巡狩所乘也，白質，鞔以革；木輅者，蒐田所乘也，黑質，漆之。五輅者重輿，左青龍，右白虎，金鳳翅，畫苣文鳥獸，黃屋左纛。金鳳一，鈴二在軾前，鸞十二在衡，龍輈前設障塵。青蓋三層，繡飾，上設博山方鏡，下圓鏡。樹羽。輪金根，朱班、重牙。左建旂，十有二旒，畫升龍，其長曳地、青繡綢槓。右載闟戟，長四尺，廣三尺，黻文。旂首金龍銜錦結綬及縷帶，垂鈴。
金鍐方釳，插翟尾五隻，鏤鍚、鞶纓十二就。旌旗、蓋、鞶纓，皆從輅質，唯蓋裏皆用黃。五輅皆有副。耕根車者，耕籍所乘也，青質，三重蓋，餘如玉輅。安車者，臨幸所乘也，金飾重輿，曲壁，紫油纁，朱裏通幰，朱絲絡網，朱鞶纓，朱覆髮具絡，駕赤騮。副輅、耕根車、安車，皆八鸞。四望車者，拜陵、臨吊所乘也，制如安車，青油纁，朱裏通幰，朱絲絡網。又有屬車十乘：一曰指南車，二曰記里鼓車，三曰白鷺車，四曰鸞旗車，五曰辟惡車，六曰皮軒車，七曰羊車，與耕根車、四望車、安車爲十乘。行幸陳於鹵簿，則分前後；大朝會，則分左右。
太宗貞觀元年十一月，始加黃鉞車、豹尾車，通爲屬車十二乘，以爲儀仗之用。
大駕行幸，則分前後，施於鹵簿之內，若大陳設，行則分左右，施於儀仗之中。
高祖、太宗，大禮則乘輅。高宗不喜乘輅，每有大禮，則乘輦，至武太后以爲常。玄宗以輦不中禮，廢而不用。開元十一年冬，祀南郊，乘輅而往。禮畢，騎還。自是行幸、郊祀，皆騎於儀仗之內，其五輅、腰輿、陳於鹵簿而已。
唐制，輦有七：一曰大鳳輦，二曰大芳輦，三曰仙遊輦，四曰小輕輦，五曰芳亭輦，六曰大玉輦，七曰小玉輦。輿有三：一曰五色輿，二曰常平輿，三曰腰輿。大駕鹵簿，先五輅以行。
唐大駕鹵簿。天子將出，前二日，大樂令設宮縣之樂於庭。晝漏上五刻，駕發。前七刻，擊一鼓爲一嚴。前五刻擊二鼓爲再嚴，侍中版奏“請中嚴”。有司陳鹵簿。前二刻，擊三鼓爲三嚴，諸衛各督其隊與鈒、戟以次入陳殿庭。通事舍人引羣官立朝堂，侍中、中書令以下奉迎於西階，侍中負寶，乘黃令進輅於太極殿西階南向，千牛將軍一人執長刀立輅前，北向，黃門侍郎一人立侍臣之前，贊者二人。既外辦，太僕卿攝衣而升，正立執轡。天子乘輿以出，降自西階，曲直華蓋，警蹕，侍衛，千牛將軍前執轡，天子升路，太僕卿授綏，侍中、中書令以下夾侍。黃門侍郎前奏“請法”。鑾駕動，警蹕，鼓傳音，黃門侍郎與贊者夾引而出，千牛將軍夾路而趨。駕出承天門，侍郎乘馬奏“駕少留，敕侍臣乘馬”。
侍中前承制，退稱：“制曰可。”黃門侍郎退稱：“侍臣乘馬。”贊者承傳，侍臣皆乘。侍衛之官各督其屬左右翊駕，在黃麾內。符寶郎奉六寶與殿中後部從，在黃鉞內。侍中、中書令以下夾侍輅前，贊者在供奉官內。侍臣乘畢，侍郎奏“請車右升”侍中前承制，退稱：“制曰可。”侍郎復位，千牛將軍升。侍郎奏“請發”。導駕，先萬年縣令，次京兆牧，次太常卿，次司徒，次御史大夫，次兵部尚書自縣令以下並正道威儀，各乘輅，其鹵簿，各依本品給之。次清遊隊，白澤旗二分左右，各一人執，二人引，二人夾也，金吾折衝二人各領四十騎，戎服，分左右。次金吾大將軍二人，分左右各二人執䂍槊，騎從，自龍騎以前檢校也。次金吾果毅二人領虞候佽飛四十八騎，夾道單行，分左右，引導黃麾仗也。次外鐵甲佽飛二十四騎並行，分左右廂，各六重，引導步甲隊。次朱雀旗，一騎執二騎引，二騎夾，金吾折衝都尉一人領四十人，執橫刀、槊弩、弓箭，騎從也。次龍騎十二各一騎執，並戎服，被大袍，橫行正道。每一旗前，二人，騎，爲二重，引前；每旗後，亦二人，護後。副竿二，分左右，又金吾果毅二人騎領也。次指南車，次記里鼓車，次白鷺旗車，十二旗，次辟惡車，次皮軒車並駕四馬，駕士各十四人，匠一人。次引駕十二重重二人，並行正道。騎、帶橫刀。自皮軒車後，匀布至細仗前，一重槊弩，一重弓箭，相間，金吾果毅一人檢校。次鼓吹令二人，次棡鼓十二面，金鉦十二面，次大鼓百二十面，次長鳴百二十具，次鐃鼓十二面，歌簫、笳各二十四，次大橫吹百二十具，節鼓二面，笛、簫、篳篥、笳、桃皮篳篥各二十四，次棡鼓十二面，金鉦十二面，次小鼓百二十面，次中鳴百二十具，次羽葆鼓十二面，歌簫笳各二十四自前棡鼓以下，工人皆自副並騎。分左右，橫行。每鼓皆二人夾。每隊皆有主帥五人以上統領。次殿中侍御史二人。次黃麾，一人執二人騎夾。次太史令一人。次相風輿輿士八人。次棡鼓金鉦各一，司辰一人，典事一人，刻漏生四人，分左右。次行漏輿正道匠一人，𨏐士四十人。
次鈒戟前隊，左右武衛果毅各一人，騎騎分左右。次天色繡幡一。次金節十二。次鷘罼各一左鷘右罼。次朱雀幄一。次左青龍幢，右白虎幢，各一。次導蓋一，又次稱長一。次鈒戟各百四十四人，分左右也。次左右衛將軍各一。
次御馬二十四匹。分左右也，次尚乘奉御二人。分左右，次左青龍旗，右白虎旗，各一。左右衛果毅各一人各領三十五人，騎分左右。次通事舍人八人。騎分左右，次侍御史二人，次御史中丞二人，次御史二人，次拾遺二人，次補闕二人並騎左右。次起居郎一人，在左，次起居舍人一人，在右，次諫議大夫二人，分左右，次給事二人在左，次黃門侍郎二人，在左，次中書侍郎二人，在右，次左散騎常侍二人，在左，次中書舍人二人，在右，次右散騎常侍二人，在右，次侍中二人，在左，中書令二人，在右。自通事舍人以下，一人皆步從。次香蹬一。次左右衛將軍各一人，分左右，次班劍儀刀左右廂各十二行人也，次左右衛郎將各一人領散手翊衛三十人，帶橫刀，騎，在副使仗槊衛內也。次左右驍衛郎將各一人各領翊衛二十八人，甲騎，具裝，執副仗槊，在散手外，均布曲折至後門，次左右衛供奉中郎將四人領親勳翊衛四十八人，帶橫刀，騎分左右，在三衛仗內也。次玉輅青質玉飾，駕青駁六祭祀、納后則乘之。太僕卿馭，駕士四十一人，千牛將軍一人陪乘。次左右衛大將軍各一人，夾五輅，次千牛將軍一人，中郎將二人，分左右。次千牛備身分左右，騎在玉輅後，次御馬二匹，次左右監門校尉各一人在後門內檢校。次牙門二人執，四人夾。
次左右監門校尉各十二人，騎監當後門，十二行仗頭各一人。次左右驍衛翊衛各三隊每隊三十五人，並帶槊弩箭、橫刀，相間。前第一隊，各大將軍領，執鳳旗。第二隊，各將軍一人領，執飛黃旗。第三隊，各郎將一人領，執吉利旗。
次左右衛夾轂廂，各六隊隊三十人。每隊各折衝一人、果毅一人檢校也。次大傘二在牙門後，次孔雀扇各四分左右也，次腰輿一，次小團扇四，次方扇十二，花蓋二。次大輦一尚輦奉御二人。殿中少監一人。騎從，次諸司侍奉官二人分左右。次御馬二十四匹分左右，次尚乘直長二人分左右。
次大傘二，孔雀扇八，夾傘。次小扇十二，次朱畫團扇十二。次花蓋二，次睥睨十二。次玄武幢一，次絳麾二，次細槊十二。次後黃麾一，次殿中侍御史二人騎分左右。次大角百二十具金吾果毅一人。領橫行十重也，次後部鼓吹：羽葆鼓十二面，工人十二；歌簫笳各工人二十四。次鐃鼓十二面，工人各十二；歌簫笳各工人二十四。次小橫吹百二十具，工人百二十；節鼓二面，工人各二；笛、簫、篳、篥、笳、桃皮篳篥各工人二十四。次芳輦一主輦二百人也，次小輦一主輦六十人也，次小𨏐一奉𨏐十二人，次尚𨏐直長二人，分左右，次左右武衛五牛旗𨏐五黃牛旗處內，赤、青在左，白、黑在右，各八人執；左右威衛隊正各一人檢校，次乘黃令一人，丞二人騎分左右，檢校玉輅等。次金輅赤質金飾，駕赤緌六，饗射、還飲至則乘之，次象輅黃質，以象飾，駕黃緌六，行道則供之次革輅白質，以革之，駕白駱六，巡狩、臨兵事則乘之，各駕士三十二人。次五副輅各駕四馬，駕士各二十八人，次耕根車青質，蓋三重駕六馬耕籍則乘之，駕士三十二人，次安車金飾，駕四馬，臨幸則乘之，次四望車金飾，駕四馬，拜陵、臨吊則乘之。駕士各二十四人，次羊車駕果下馬二，小吏十四人。次屬車十二，駕牛駕士各八人。次門下省、中書省、秘書省、殿中等局官各一人並騎分左右。次黃鉞車駕二馬，駕士十二人，次豹尾車駕二馬，駕士十二人。次左右威衛折衝都尉各一人領掩後二百人，各執大戟、刀盾、弓箭及弩。各五十人爲一行，並橫行，次左右領軍將軍各一人各二人執䂍槊步從，次前後左右廂步甲隊四十八隊前後各二十四隊，並鍪鎧、弓、刀、盾，五色相間。隊引各三十人。
次左右廂黃麾仗廂各十二部，部各十二行，並執弓、刀、戟、盾及孔雀氅、鵝毛氅、鷄毛氅等，行引十人，左右領軍黃麾仗首尾廂各五色繡幡二十口，十口引前，十口引後，廂各獨揭鼓十二重重二人，在黃麾仗外，次左右衛將軍各一人。驍衛、武衛、威衛、領軍衛各大將軍一人檢校黃麾仗。次殳仗，左右廂各十八人廂別二百五十人執殳，二百五十人執義，每殳一義一相間。
次諸衛馬隊左右廂各二十四隊。從十二旗，隊別主帥以下四十人，每隊皆折衝果毅一人檢校。前第一隊辟邪旗，第二隊應龍旗，第三隊玉馬旗，第四隊三角獸旗，第五隊黃龍負圖旗，第六隊黃鹿旗，第七隊飛麟旗，第八隊駃騠旗，第九隊鸞旗，第十隊鳳旗，第十一隊飛黃旗，第十二隊麟旗，第十三隊角端旗，第十四隊赤熊旗，欠後第十五隊兕旗，第十六隊太平旗，第十七隊犀牛旗，第十八隊鵕䴊旗，第十九隊騼䮷旗，第二十隊騶牙旗，第二十一隊蒼鳥旗，第二十二隊白狼旗，第二十三隊龍馬旗，第二十四隊金牛旗。次玄武隊玄武旗一人執，二人引，二人夾，金吾折衝一人領五十騎，分執槊弩，次玄武隊前，大戟隊後，當正道執殳仗行內置牙門一二人執，四人夾，騎分左右，次牙門左右廂各開五門門二人執，四人夾，並騎分左右。第一門在左右威衛黑質步甲隊後，白質步甲隊前；第二門在左右衛步甲隊後，左右領軍黃麾仗前；第三門在左右武衛黃麾仗後，左右驍衛黃麾仗前；第四門在左右領軍衛黃麾仗後，左右衛步甲隊前；第五門在左右武衛白質步甲隊後，黑質步甲隊前。右自清遊隊以下諸衛將軍，並平巾幘，紫裲襠，大口褲，錦螣蛇金隱起，帶弓箭橫刀。中郎將、折衝果毅皆平巾幘，緋裲襠，大口褲，錦螣蛇銀梁金隱起，帶橫刀弓箭。佽飛、執旗人引駕三衛、並武弁，緋裲襠，大口褲。供奉並武弁朱衣各一人步從。餘文武官及導駕官，並朱衣冠履，依本品服。其工人駕官，並絳衣平巾幘。餘並戎服準式。若法駕，減大駕。太常卿、司徒、兵部尚書，及白鷺車、辟惡車、大輦、五副輅、安車、四望車，屬車減四，其清遊隊、持鈒隊、玄武隊皆四分減一。諸隊、鼓吹皆三分減一，餘同大駕。縣令以後御史大夫以前威儀，亦三分減一。若小駕，又減法駕御史大夫及指南車、記里鼓車、鸞旗車、皮軒車、象輅、革輅、木輅、耕根車、羊車、黃鉞車、豹尾車、屬車、小輦、小輿、諸隊仗及鼓吹各減大駕之半，餘同法駕。縣令州牧威儀，亦減大駕之半。其新制苣文旗。雲旗、刀旗、肆神幢、長壽幢，及左右千牛將軍衣瑞牛文、左右衛瑞馬文、左右驍衛大蟲文、左右武衛瑞鷹文、左右威衛豹文、左右領軍白澤文、左右金吾辟邪文、左右監門獅子文，並繡爲袍文，將軍中郎將皆同。並冬正大會通服之。
宋太祖皇帝建隆四年，將郊祀，大禮使范質與鹵簿使張昭、儀仗使劉溫叟，同詳定大駕鹵簿之制。禮儀使陶穀建議：“金吾及諸衛將軍導駕及押仗，舊服紫衣，請依《開元禮》各服本色繡袍。舊，執仗軍士悉衣五色畫衣，隨人數給之，有無準式，請以五行相生之色爲次，黑衣先之，青衣次之，赤、黃、白又次之。
又大駕五輅，各有副車，近代浸廢，請依令文增造。又按明宗舊圖，導駕三引而儀仗法物人數多，周太極鹵簿六引而人數少，請準令文用六引，其鹵簿各依本品以給。”從之。舊清遊隊有甲騎具裝，亡其制度，穀以其所記造之。又作大輦，皆率意定其制規。穀又取天文大角、攝提列星之象，作攝提旗及北斗旗、二十八宿旗、十二辰旗、龍墀十三旗、五方神旗、五方鳳旗、四瀆旗。時有貢黃鸚鵡、白兔，及馴象自來，又作金鸚鵡、玉兔、馴象旗。太祖又詔別造大黃龍負圖旗一，大神旗六，日旗一，月旗一，君王萬歲旗一，天下太平旗一，獅子旗二，金鸞旗一，金鳳旗一，五龍旗五，凡二十一旗，皆有架，南郊用之。大黃龍負圖旗陳於明德門前，餘悉立於宿頓宮前，遇朝會冊禮，亦皆陳於殿庭。凡馬步儀仗，悉用禁軍。大將軍、將軍以軍主、都虞候攝事，中郎將、都尉以指揮使、副指揮使攝事，校尉、主帥以軍使、副兵馬使、都頭、副都頭、十將攝事。
乾德三年，蜀平，命右拾遺孫逢吉收僞法物，之不中度者悉毀之。始令改畫衣爲繡衣，至開寶三年而成，謂之“繡衣鹵簿”。其後郊祀皆用之。軍衛羽儀，自是浸盛。其後令有司以絹畫爲圖凡三幅，中幅車輅、六引及導駕官，外兩幅儀衛，其警場青城，又別爲圖，圖成，以藏秘閤。凡仗內自行事官、排列職掌並捧日、奉宸、散手天武外，步騎一萬九千一百九十八人，此盛極也。
玉輅之制，箱上置平盤，黃屋，四柱皆油畫刻鏤。左青龍，右白虎，龜文，金鳳翅，雜花，龍鳳，金塗銀裝，間以玉飾。頂輪三層，外銀耀葉，輪衣、小帶、絡帶並青羅繡雲龍，周綴繯帶、羅文珮、銀穗球、小鈴。平盤上布黃褥，四角句闌設圓鑒、翟羽。虛櫃內貼銀鏤香罨，軾匱銀龍二，銜香囊，銀香爐，香寶，錦帶，下有障塵。青畫輪轅，銀轂乘葉，三轅，銀龍頭，橫木上有銀鳳十二，左建青旂，十有二旒，皆繡升龍；右載闟戟，繡黻文，並青繡綢槓。又設青繡門簾，銀飾梯一，拓叉二，推竿一，銀錔頭，銀裝行馬，青繒裏挽索。駕六青馬，馬有金面，插雕羽，鞶纓，攀焜鈴拂，青繡屜，錦結尾。又誕馬二，在輅前，飾同駕馬餘輅及副輅皆有之。駕士六十四人。
太僕所藏玉輅，自唐顯慶中傳之至宋，號“顯慶輅”，親郊則乘之。其制度精巧，其行止安重，後載太常與闟戟，分左右以均輕重，世之良工，莫能爲之者。
沈氏《筆談》曰：“大駕玉輅，唐高宗時造，至今進御。自唐至祖宗時，凡三至泰山登封。其他巡幸，莫記其數。至今完壯，乘之安若山嶽，以措杯水其上而不搖。慶曆中，常別造玉輅，極天下良工爲之，乘之動搖不安，竟廢不用。元豐中，復造一輅，尤極工巧。既成，以正旦大朝會宿陳於大慶殿，庭車人先以幕屋覆之，將旦，徹屋，忽其上一木墜，盡壓而碎，人以爲異。自後，只用唐輅，其穩利堅久，歷世不能窺其法，世傳有神物護之，若行諸輅之後，則隱然有聲。”
紹興十二年，命工部尚書莫將等製造玉輅，以《天禧》、《宣和鹵簿圖》及工匠省記制度參酌，取文質適中之制。玉輅，青飾。輅頂天輪三層，塗以綠，青羅爲衣，繡雲龍於上。上層一重，下層三重，每重綴鍍金小鈴三層，飾以工耀葉八十一用青玉爲之，以金鍍銀鏤龍文置於中。兩旁有金花插天輪之周回，形如蕉葉。輪旁有鐵圓筒。耀葉之下，皆有二鐵簪入筒中，繫以青帶，圍以輪。又青羅兩長幅表裏繡雲龍，自輅頂交於四角，分垂至輅臺下，謂之絡帶。或遇雨、覆以黃絹油衣。輅之中，其頂中虛，繡寶蓋，斗以八頂，飾以八金龍，用香檀木爲之。御座居中，純用香檀，不飾他物，取黃中正色也。座之左右金龍，首銜珠穗球一，中兩龍，間一大火珠，乘以金蓮花臺。座之引手，亦飾金龍倚背，及座皆以金銀絲織成紋錦。曲几憑以爲軾者，用香檀，覆以錦褥。御座後垂錦簾，駕登輅則捲之，有梯級以登，飾以金綵雲龍，每級皆覆以錦褥。東偏小梯級執綏官由此先登，以紅繩維其前，立於東柱，以備顧問。輅身四柱，皆飾以金，前兩柱各有大金龍纏於上，旁有珠穗球二。輅臺中外皆設錦褥。臺之外，前有橫案，謂之香檀，設金爐一、金香合二、立金鳳十二於前。案外有金纏龍燭臺二，以金覆蓮葉足。案前裙板有四金龍，間玉，方勝以明青表而出之。前有牌，篆書玉輅二字，以玉爲之，有結子，繫金鳳之足，旁有二金絲線結八，垂牌垂之兩傍，中有玉連環結子，正垂牌上，玉環碾二。龍輅之四面，周以欄而闕其中，以備登降。每面於兩欄之角、用玉蹲龍一，各有金圓照二，分置左右，玉羽臺一、居中，羽臺插孔雀羽五枝，以辟塵，四面，其數凡八，圓照倍之。圓照名曰照焰，插以鐵簪，繫以繡帶，如耀葉之飾。輪衣下垂䋿帶，間以玉珮䋿帶，染犛牛尾爲之，五色間焉，覆綴以鍍金鈸鈴，每垂各六，與玉珮間設，周圍數各十二。輅下有蹲龍十六，以金鍍銀爲之。在虛盤四圍之兩旁，有托角雲龍四，金彩爲飾，前後左右各二。又有一字小欄，飾以金，伏於輅下，有朱圓木橫陳於前，在托角雲龍之內。輅前有轅木，固以筋膠，飾以金碧，昂首鱗體如龍之狀，皆飾以金，龍首之上，有兩橫竿，青絲繫之。前曰鳳轅，飾以青，列立鳳十二，六馬載以行。
次曰推轅，綠色黑文，衛士推之以助馬力。其橫設轅後曰壓轅，亦青飾，衛士壓其後，欲取其平。左右冒以金龍，其輪三歲一易，心用榆木，束以鐵圈，掩以金鍍銀。輅下橫貫圓木爲軸，冒以金筒，梗以金蹲龍簪，夾兩輪，輪文皆綵繪，其輻飾以金花葉。衛士左右各六十人，以青絹裹大索鈎於軸首，而手入軸旁金鐶引之而前，各以青索，置扇上。外有副輪二以爲備。輅後飾亦如之。立鳳轅下六，青馬四在轅內，二在轅外。又有六馬以備番用。馬首被銅面，其額以畫獸，銜以鐵牛，革裏青絹，表鍍金銅飾之。其背屜表以綠錦裏以絹，絹裹氈，六鈴七鈸，置之兩旁。其領下青纓曰綽頦覆，以金鈸每馬各一未閱試兩月，以青車肄習，使馬習而不懾。新輪既成，載鐵車上，自三千斤積至萬斤，畢無蠅聲，試可乃用。
輅之所止，有行馬二，飾以彩綠淳熙十二年修玉輅及大輦四柱，紹熙二年修五輅，易車軸。左建太常，十二斿，繡日月五星；右龍旂，職掌駕士二百三十八人，服平巾績，絹抹額，羅繡對鳳袍，皆以青緋羅繡對鳳襖，又羅抹帶、絹袴襪、麻鞋，皆青色。青驄馬三十匹，執綏官一員，捧輪將軍四人，呵唱二人，前後攔馬各九人，踏道二十二人，轅馬十二人，誕馬十二人，抱轅墜轅各六人，正副托叉各四人，把棒四人，小梯二人，香匙翦二人，紅軸頭二人，推桿四人，刮輪四人，龍頭二人，燭臺二人，靜席二人，左右索各六十一人職掌五員，教馬二人，車子官健八人，蓋覆儀鑾司五人，千牛衛上將軍二員，抱龍旂太常六員，進馬四員，牧馬三十人，香蹬睥睨一，香案三十人，排列官一員凡玉輅丈尺飾視承平所用顯慶輅，輅多不同，蓋出省記增減也。
金輅，色以赤，駕六赤馬，駕士六十四人。象輅，色以淺黃，駕六赭白馬，駕士四十人。革輅，色以黃，駕六騧馬，駕士四十人。木輅，色以黑，駕六黑騮馬，駕士四十人。自金輅而下，其制皆同玉輅，惟無玉飾。副玉輅、副金輅、副象輅、副革輅、副木輅、並駕六馬，駕士四十人，當用銀飾者皆以銅，餘制如正輅。元豐初，禮文所言：“近制，金輅不以金飾諸末，象輅不以象飾諸末，革輅不鞔，木輅不漆，請改飾四輅。又古者，五輅皆載旗，謂之‘道德之車’。《考工記》車戟崇於殳，酋矛崇於戟，各四赤，戟矛皆插車騎，謂之‘兵車’。戰國尚武，故增插四戟，謂之‘闟戟’。則知德車、武車，固異用矣。漢鹵簿，前驅有鳳凰闟戟，猶未施於五輅。江左以來，五輅乃加棨戟於車之右，韜以黻繡之衣。
後周司輅，左建旗，右建闟戟，闟戟方六盡，赤而被之以黼，皆戾於古。請去五輅闟戟，以應‘道德’之稱，而建太常於車後之中央，升輅則由左。又按《周禮》：
‘大馭，掌馭玉輅以祀。’則祀乘玉輅也。齋僕掌馭金輅，齋充金輅之右，則齋乘金輅也。齋祀之車，異用而不相因。國朝親祠太廟，致齋文德殿畢，翼日即進玉輅，非是。請進金輅，俟太廟祀畢，翼日，御玉輅詣郊。”又言：“法駕之行，必有共輿者，蓋以承清問。袁盎曰：‘天子所與共六尺輿，皆天下豪俊。’此漢用古制也。《周官》有太僕、齋僕、道僕，所以御車，至驂其乘，則其禮益重。
故道德之車則有齋右、道右，武車則有戎右，皆以士大夫爲之。國朝之制，乘輿有太僕而無驂乘，請增近臣一員，立車右。”其後，詔增制五輅及驂乘，玉輅建太常，金輅建太旗，象輅建太赤，革路建太白，木輅建太麾。諸輅之副，各次正輅，仍有闟戟焉。
中興後，金輅之制，黃飾，建大旆九斿，繡升龍，輅牌一，金鍍銀耀葉八十一，輪衣一，繡絡帶二，頂雲龍，䋿帶十有二，玉珮十有二，金絲結穗球二，金絲結綬一，長轅金鍍銀龍頭二，上有金鍍銅立鳳十有二，車桄上金鍍銅座一，金鍍銅套筒十，金鍍銀鈸面四，金鍍爐一，金鍍銀香寶二並匙。金鍍銀立羽臺八，御座褥子一，有黃絹帕三，箱周回葉段正輪輻一，副輪軸罨頭鈸面各二，轂輻葉各二百四十，建竿二，流蘇結二並鐸，軟簾一，並鈸遮環踏道一，並褥行馬二，並罨頭小托叉二，車箱行道褥一，馬飾十有二馬面轡頭，攀焜腹帶，包鬃尾，錦屜綽頦。職掌駕士一百五十六人、服色以黃，黃馬三十匹四輅，下駕輅馬、共一百二十匹，蓋覆儀鑾共六人。前後攔馬各五人，踏道六人，轅馬六人，誕馬六人，抱轅墜轅各四人，正托叉四人，把棒四人，椎槓二人，靜席二人，左右索各五十一人。職掌呵唱二人，教馬二人，車子官健二人象、革、木三輅，人數並同。四輅，無千牛衛上將軍、抱龍旂、進馬官，香蹬、睥睨排列官、職掌等。
象輅，朱飾，建大赤七斿，繡烏隼儀物同金輅。職掌駕士一百五十六人，服色以赤，騂馬三十匹。
革輅，銀褐飾，建太白，六斿，繡熊虎儀物同上。職掌駕士一百五十六人，服色以銀褐，白馬三十匹。
木輅，黑飾，建大麾，四斿，繡龜蛇儀物同上。職掌駕士一百五十六人，服色以黑，驪馬三十匹。
大輅，徽宗政和六年，徐秉哲言：“南北郊，皇帝乘玉輅以赴齋宮。自齋宮赴壇，正當祀天地，乃乘大輦，疑非禮意。”下禮制局討論，於是議造大路如玉輅之制，唯不飾以玉，樊纓一就以尚質。又制大旂十有二旒，龍章而設日月，建於大路之上以象天。大路大輿陳列於門輦、逍遙平輦之前，禮畢還宮，則御大輦。
耕根車，漢制如副車，有三蓋，一曰芝車，置Ａ1０耒耜之箙，上親耕所乘也桓譚謂揚雄曰：“君之爲黃門郎，居殿中，數見輿輦，玉爪、華芝及鳳凰、三蓋之屬，皆玄黃五色，飾以金玉、翠羽、珠絡、錦繡、茵席者。”。晉因之，駕駟，天子親耕所乘，置耒耜於軾上。一名三蓋車。宋因之。隋以青爲質，三重蓋，羽葆雕裝，同玉輅。駕六馬。其軾平，以青囊盛耒耜而加之。籍田則乘之。唐因隋，其飾不易，大駕行則備焉。宋制如五輅之副，駕六青馬，駕士四十人。
進賢車，古安車也。周制、致仕之老及後乘之。漢制，乘輿、金根、安車、立車蔡邕曰：“五安五立。”徐廣曰：“立乘曰高車，坐乘曰安車”，是爲德車。五時車，安、立亦皆如之。各如方色，馬亦如之。建大旂，十有二斿，所御駕六馬，餘皆駕四。皇太子、皇子、公、列侯，皆乘之。自漢以後，亦爲副車。
晉制因之。天子所御則駕六，餘並駕四。三公下至九卿，各一乘，公駕三，特進駕二，卿駕一。宋因之。齊制，諸王、三公、國公、列侯等，行禮則乘之。隋制，金飾，紫通幰，朱裏。駕四馬。臨幸及吊則供之。唐制，以金飾，駕四馬，臨幸則乘之。大駕出，在耕根車後。宋乾德時，改赤質，兩壁紗窻，擎耳，虛櫃，一轅，緋幰衣，絡帶、門簾皆繡鳳，紅絲網。中設朱漆床，香案，紫裬案衣，緋繒裏鞔索，朱漆行馬凡車皆有鞔索、行馬，駕四馬，駕士二十四人。
明遠車，古四望車。齊制，通幰，油幢絡，班漆輪轂，亦曰皂輪車，以禮加貴臣。隋制，同犢車，黃金飾，青油幢朱裏，紫通幰，紫絲網，駕一牛，拜陵、臨吊則乘之。唐制，以金飾，駕四馬，拜陵、臨吊則乘之。大駕出，在安車後。
宋初，駕以牛，後改，仍駕四馬，赤質，制所屋，重脁勾闌，上有金龍，四角重銅鐸，上層四面垂簾，下層周以花轅、三板駕士四十人。
羊車，晉制，一名輦車，上如軺，伏兔箱，漆畫輪。武帝泰始中，羊琇乘，司隷糾罪免官。齊依之，因制漆畫牽車，小形如輿，金塗縱容，錦衣。箱裏隱漆後戶牙蘭，轅枕後捎，幰竿代棟梁，皆金塗鉸飾御。及皇太子所乘之也。梁因制羊車亦名輦，上如軺，小兒衣青布袴褶，五辮髻，數人引之。貴賤通得乘之，名牽子也。隋大業始置焉。金寶飾，紫錦幰，朱絲網。童子二十人，皆兩環髻，服青衣，年十四五者乘之，謂之羊車小吏。駕果下馬，其大如羊。唐因之，小吏十四人。宋亦爲畫輪車，駕以牛。隨駕以果下馬，赤質今亦駕以二小馬，兩壁畫龜文、金鳳翅，緋幰衣、絡帶、門簾皆繡以瑞羊。童子十八人。景祐中，賈昌朝言：“大駕鹵簿，有羊車前列。案羊車本漢晉時乘於後宮。隋唐以來，遂爲法從，國朝因循未改。竊以郊祭天地，廟見祖宗，車服所陳，動必由禮。至於四望、耕根之屬，兼包歷代，豈容後宮所乘，參陪五輅？欲望大駕不用羊車，所冀肅恭，稽合典禮。”
指南車，黃帝與蚩尤戰於涿鹿之野，蚩尤作大霧，將士皆迷四方，黃帝於是作指南車以示方，故後常建焉出崔豹《古今注》。周緻太平，越裳氏重譯來獻。使者迷其歸路，周公爲司南之制，使載之南，周年至國。故常爲先導，示服遠人，而正四方車法具在尚方故事，其制未詳。後漢張衡始復創造。漢末喪亂，其制不存。魏明帝青龍中，令博士馬鈞紹而作焉。車上有木仙人，舉手常指南。車箱回轉，所指微差。晉亂復亡。東晉義熙十三年，劉裕平長安，始得此車，復修之，一名司南車。駕駟其下，制如樓，三級，四角金龍銜羽葆。刻木爲仙人，衣羽衣，立車上，車雖回運，而手恆指南。大駕出行，爲先啟之乘。此車戎狄所制，機數不精，回曲頻驟，猶須人力正之。范陽人祖沖之，有巧思，常謂宜更造。
宋順帝昇明中，東齊高帝爲相，命沖之造焉。車成，使撫軍將軍、丹陽尹王僧虔等試之。其制甚精，百屈千回，未嘗移變。齊因宋制，加飾四周，箱上施屋。指南人衣裙襦天衣，在箱中。上四角皆施龍子，干懸雜色真孔雀眊，布皂複幔，駕牛，皆銅鈸飾。梁復名司南車，大駕出，爲先啟之乘。後魏太武帝使工人郭善明造之，彌年不就。扶風人馬岳又造，垂成，善明酖殺之。唐修之，備於大駕，行則先導。宋一名司南車。赤質，兩箱畫青龍、白虎，四面畫花鳥，重臺，句闌，鏤拱，四角垂香囊。上有仙人，車雖轉而手恆指南。一轅，鳳首，駕四馬。駕士三十人。天聖五年，燕肅復創意造之其法：用獨轅車，箱外籠上有重搆，立木仙人于上，引臂南指。仙用大小輪九，合齒一百二十。足輪二，高六尺，圍一丈八尺。附足立子輪二，徑二尺四寸，圍七尺二寸，齒各二十四，齒間相去三寸。轅端橫木下立小輪二，其徑三寸，鐵軸貫之。左小平輪一，其徑一尺二寸，出齒十二。右小平輪一，其徑一尺二寸，出齒十二。中心大平輪一，其徑四尺八寸，圍一丈四尺四寸，出齒四十八，齒間相去三寸。中立貫心軸一，其高八尺，徑二寸。上刻木爲仙人，其車行，木人南指。若折而東，推轅右旋，附右足子輪順轉十二齒，擊右小平輪一匝，觸中心大平輪左旋四分之一，轉十二齒，車東行，木人交而南指。若折而西，推轅左旋，附左足子輪隨輪順轉十二齒，擊左小平輪一匝，觸中心大平輪右轉四分之一，轉十二齒，車正西行，木人交而南指。若欲北行，或東，或西，轉亦如之。徽宗大觀元年，內侍省吳德仁又獻指南車之制其制，身一丈一尺一寸五分，闊九尺五寸，深一丈九寸，車輪直徑五尺七寸，車轅一丈五寸。車箱上下爲兩層，中設屏風，上安仙人一執仗，左右龜鶴各一，童子四各執纓立四角，上設關捩。臥輪一十三，各徑一尺八寸五分，圍五尺五寸五分，出齒三十二，齒間相去一寸八分。中心輪軸，隨屏風貫下，下有輪一十三，中至大平輪。其輪徑三尺八寸，圍一丈一尺四寸，出齒一百，齒間相去一寸二分五釐，通上左右起落。二小平輪，各有鐵墜子一，皆徑一尺一寸，圍三尺三寸，出齒一十七齒，間相去一寸九分。又左右附輪各一，徑一尺五寸五分，相四尺六寸五分，出齒二十四，齒間相去二寸一分。左右曡輪各二，下輪各徑二尺一寸，圍六尺三寸，出齒三十二，齒間相去二寸一分；上輪各徑一尺二寸，圍三尺六寸，出齒三十二、齒間相去一寸一分。左右車腳上各立輪一，徑二尺二寸，圍六尺六寸，出齒三十二，齒間相去一寸二分五釐。左右後轅各小輪一，無齒，繫竹䉡並索在左右軸上，遇右轉使右轅小輪觸落右輪，若左轉使左轅小輪觸落左輪，行仙童交而指南，車成。
記里鼓車，東晉安帝義熙十三年，劉裕滅後秦所獲，未詳其所由來。制如指南車，駕駟，中有木人執槌向鼓，行一里則打一槌崔豹《古今注》云：“亦名大章車，所以識道里也。車上爲二層，皆有木人執槌，行一里，下一層擊鼓；行十里，上一層擊鐲。尚方故事有其作法，然亦未詳之。宋因之不易，大駕鹵簿，次指南車後。齊因宋制，飾加華蓋、子，襟衣漆畫，鼓機皆在內也。梁因齊制，改駕以牛。唐復修，大駕鹵簿，次指南車後。宋一名大章車。赤質，四面畫花鳥，重臺，句闌，鏤拱，行一里，則上層木人擊鼓；十里，則次層木人擊鐲。一轅，鳳首，駕四馬。駕士三十人。天聖間，內侍盧道隆上記里鼓車之制其制：獨轅雙輪，箱上爲兩重，各刻木爲人，執檛。足輪各徑六尺，圍丈八尺。足輪一周，而行地三步。以古法六尺爲步，三百步爲里，用較今法五尺爲步，三百六十步爲里。立輪一，附於左足，徑一尺三寸八分，圍四尺一寸四分，出齒十八，齒間相去二寸三分。半平輪一，其徑四尺一寸四分，圍丈二尺四寸二分，出齒五十四，齒間相去與附立輪同。立貫心軸一，其上設銅旋風輪一，出齒三，齒間相去寸二分。中立平輪一，其徑四尺，圍丈二尺，出齒百，齒間相去與旋風等。次設小平輪一，其徑三寸少半寸，圍一尺，出齒十，齒間相去一寸半。上平輪一，其徑三尺少半尺，圍一丈，出齒百，齒間相去與小平輪。同其中平輪轉一周，車行一里，一層木人擊鼓；上平輪轉一周，車行十里，上一層木人擊鐲。凡用大小輪八，合二百八十五齒，遞相鈎鎖，周而復始，詔皆以其法下有司而制之。大觀元年，內侍省吳德仁獻記里鼓車之制其法：車箱上下爲兩層，上安木人二身，各手執木槌。輪軸共四。內左壁車輪上立輪一，安車箱內，徑二尺二寸五分，圍六尺七寸五分，二十齒，齒間相去三寸三分五釐。又平輪一，徑四尺六寸五分，圍一丈三尺九寸五分，出齒六十，齒間相去二寸四分。上大平輪一，通軸貫上，徑二尺八寸，圍一丈一尺，出齒一百，齒間相去一寸二分。立軸一，徑二寸二分，圍六寸六分，出齒三，齒間相去二寸二分。外大平輪軸上有鐵撥子二。又木橫軸上關捩、撥子各一。其於車腳轉一百遭，通輪軸轉周，木人各一擊鉦、鼓。
白鷺車，隋制一名鼓吹車，車上施層樓，樓上有翔棲烏。唐因之，駕四馬，大駕出，在記里鼓車後。宋制，赤質，周施花板，上有朱柱，貫五輪相重，輪衣以緋，皂頂及緋絡帶，立繡飛鷺。柱杪刻木爲鷺，銜鵝毛筩，紅綬帶。一轅。駕四馬，駕士十八人。宣和元年，禮制局言：“舊鹵簿記有白鷺鸞旗，皮軒三重，其制非古。按《曲禮》曰，前有水則載青旌，前有塵埃則載鳴鳶，前有車騎則載飛鴻，前有士師則載虎皮，前有鷙獸則載貔貅。萬乘一出，五車必載，所以警衆也。青旌、鳴鳶、飛鴻、貔貅，乃以白鷺鸞旗雜陳其間，未爲合禮。今欲改五車相次，於中道繼之以崇德車，於是爲備青旌車，赤質，曲壁中載青旗，以絳帛爲之，畫青鳥於其上。鳴鳶車，赤質，曲壁中載鳴鳶旌，以絳帛爲之，畫鳴鳶於其上。飛鴻車，赤質，曲壁中載飛鴻旌，以絳帛爲之，畫飛鴻於其上。虎皮車，赤質，曲壁中載虎皮旌，絳帛爲之，緣以赤，畫虎皮於上。貔貅車，赤質，曲壁旌，絳帛爲之，緣以赤，畫貔貅於上。其轅皆一。
鸞旗車，漢制，爲前驅。編羽旄列繫幢旁，胡廣曰：“以銅鳥於車衡上”。
晉宋因之，駕四馬，先路所載。唐備於大駕鹵簿，次白鷺車後。宋制，赤質，曲壁，一轅。上載赤旗，繡鸞鳥。駕四馬，駕士十八人。宣和中，禮制局言，三車非古制，改五車事見白鷺車下。
崇德車，秦名爲辟惡車，上有桃弧葦矢，以禳祓不祥。太僕令一人，在車，前執弓箭出崔豹《古今注》。唐制，駕四馬。大駕出，在鸞旗車後。宋制，赤質，周施花板，四角刻辟惡獸，中載黃旗，亦繡此獸。太卜署令一人，在車中執旗。駕四馬，駕士十八人。宣和初，禮制局言：“《記》曰‘前巫而後史’，傳曰‘桃弧棘矢，以供御王事’。請以巫易太卜，弧矢易辟惡獸。”從之。
皮軒車，漢前驅車。以虎皮爲軒，取《曲禮》“前有士師，則載虎皮”之義。
晉宋相因，駕四馬，皆大夫載。自後無聞。唐備之大駕鹵簿，次於辟惡車後。宋制，赤質，曲壁，上有柱，貫五輪相重，畫虎文。駕四馬，駕士十八人。宣和初，禮制局言，三車非古制，改五車事見白鷺車下。
黃鉞車，漢制，乘輿建之，在大駕後。晉黃鉞車，駕一馬。大駕行，次於華蓋後御麾左右。又有金鉞車、金鉦車，並駕三馬。唐備於大駕鹵簿。天寶初，改爲金鉞車。宋制，赤質，曲壁，中設金鉞，錦囊綢槓。左武衛隊正一人，在車中執鉞。駕兩馬，駕士十五人。
豹尾車，周制，象君子豹變，又以尾者言謙也。古者軍正建之崔豹《古今注》云。漢制，大駕出，屬車八十一乘；法駕出，屬車三十六乘，最後一乘豹尾，以前比之省中胡廣曰：“施於道路豹尾之內爲省中。”。晉因之，在鹵簿末。宋制徐廣按《淮南子》云：“軍正執豹皮以正其衆。”《禮記》曰：“前有士師，則載虎皮。”乘輿豹尾，以其義類。唐制：大駕出，在黃鉞車後，駕二馬，右武衛隊正一人，在車執之。宋因之，制同黃鉞車。上載朱漆竿，首綴豹尾，右武衛隊正一人執之。駕兩馬，駕士十五人。
屬車，一曰貳車，一曰左車。秦制，大駕屬車八十一乘，法駕三十六乘。漢法駕用三十一乘，小駕用十二乘。隋制，大駕三十六，法駕十二，小駕不用。唐大駕唯用十二乘。宋因之。其制，黑質，兩箱輿裝，前有曲闌，金銅飾，上施紫通幰，絡帶、門簾皆繡雲鶴，紫網，帉錔。每乘駕三牛，駕士十人。元豐初，詳定禮文所言：“《周禮》戎右職曰‘會同充革車，’《儀禮》曰‘貳車畢乘’，《禮記》曰‘乘君之乘車，不敢曠左，左必式’。蓋古者後車餘，路必使人乘之，不敢曠空，所以別曠左之嫌也。《詩》曰：‘命彼後車，謂之載之’是也。自秦兼九國車服，西漢因之，大駕屬車八十一乘。《後漢》制云，尚書御史所載，揚雄云，‘鴟夷國器，託於屬車’，張衡曰‘屬車之簉，載獫猲獢’。則是漢之屬車，非獨載人，又以載物，亦《儀禮》所謂畢乘之也。宋朝鹵簿車十二乘，虛設於法駕之後，實近曠左之嫌。請尚書御史乘之，或以載乘輿服御。”從之
大輦，歷代之制已見前。宋制：大輦，赤質，正方，油畫，金塗銀葉，龍鳳裝。其上四面行龍雲朵。火珠方鑒，銀絲囊網，珠翠結條，雲龍鈿窠霞子。四角龍頭銜香囊，頂輪施耀葉。中有銀蓮華座龍，紅綾裏，碧牙壓帖。內設圓鑒，銀絲香囊，銀飾勾闌，臺座，紅絲縧網，帉錔。中施黃褥，置御座。扶几，香爐，錦結綬。几衣、輪衣、絡帶並緋繡壓金銀線。長竿四，銀裏鐵鋦龍頭，魚鈎，錦膊褥，銀裝畫梯，托叉，黃羅緣席、褥、帊，梯杖褥，朱索，緋繒油帊。主輦六十四人。親祀南郊、謁太廟還及其鑾駕黃麾仗、省方還都，則乘之。大中祥符初，東封，以舊輦太重，遂命別造，凡減去七百餘斤，後常用焉。紹興十三年，更制大安輦。赤質，正方，油畫，金塗銀龍鳳裝，朱漆大輪一，金塗銀頂龍一，四面施行龍一十六、火珠四。方鑒，銀絲囊網，珠翠結縧，雲龍鈿窠霞子，四角龍頭，四真珠，結穗球一十二，頂輪施塗金銀耀葉。銀盤，紅羅輪衣一，綴銀鈴，紅羅絡帶二，中設御座，檀香雕木龍椅，靠背上水晶珠梅，紅絲裙網，象牙滴子，典几，錦褥，絹畫，裏外龍水屏風，香爐，結綬，長竿四，飾以金塗銀龍頭。奉輦四百六十人爲五番，每番九十二人。祀畢，車駕還內，不用金輅則乘之淳熙十二年，新制踏道，增其尺寸。舊例，五番四十人，今添三十人，及副都大人員一人。服五色武弁冠，黃羅繡對鳳袍，黃羅勒帛紫羅生色袒帶，紫絹行縢。文德殿發冊，尚輦陳於西階下，東鄉隆興元年，禮官請大輦權不陳設。
芳亭輦，黑質，頂如幕屋，緋羅衣，裙襴、絡帶皆繡雲鳳。兩面朱綠蔥花鈑，外施紅絲網。綢，金銅帉錔，前後垂簾，下設牙床、勾闌。長竿四，銀龍頭，銀飾梯，行馬。主輦一百二十人。
鳳輦，赤質，頂輪有二柱，緋羅輪衣，絡帶、門簾皆繡雲鳳。頂有金鳳一，兩壁刻畫龜文、金鳳翅。前有軾匱、香爐、香寶、結帶，下有勾闌二重，長竿三，銀飾梯，行馬。主輦八十人。法駕鹵簿，不設。
逍遙輦，以棕櫚爲屋，赤質，金裝，朱漆竿版各一，金螭頭、金裹魚鈎各四，朱漆柄，托叉二，金絲坐褥，扶版，踏床褥，飾以紅花羅錦，踏床褥一，襯褥十六，金鍍銀裝行馬二，朱漆踏床二，促塵版，軟屏風，紅花羅錦、金屏風、護泥屏各一舊云逍遙子，後改名輦。高宗紹興七年重制，詔務令樸素乾道九年，以後殿門卑小，逍遙輦出入有礙，令工部照輦院丈尺，重修殿門。御輦院官，舊制二千六百三十人。紹興十二年，詔以一千人爲額，供御營三百人，次供御營一百五十人，下都營六百五十人，後減爲九百人。乾道六年，詔以七百人爲額，供御二百二十人，次供御一百三十人，下都三百五十人。
平頭輦，制如逍遙輦而無屋真宗造登封輦，今平頭輦制因此。金螭頭四，金裝，朱漆扶版竿各二，雲版座各一，金裹魚鈎四，褥飾以紅花羅錦，踏床褥一，檀香促塵版一，護泥屏一。舊制，輦官十二人，服同逍遙輦。紹興十六年親耕，服履袍乘之。隆興初，詔制平輦及縧衣褥，郊祀禮畢用之。
小輦，赤質，頂輪下施曲柄如蓋，緋繡輪衣，絡帶，制如鳳輦而小。下有勾闌，牙床，繡瀝水。中設方床，緋繡羅衣，錦褥。上有小案，坐床，皆繡衣。踏床緋衣。前後長竿二，銀飾梯，行馬。奉輿二十四人。
七寶輦，隆興二年正月，詔御輦院令京師舊輦官省記昨進道君皇帝七寶輦之制，下有司製造，更爲美名以進德壽宮。禮官言：七寶輦高五尺一寸，廣二尺七寸，深三尺六寸。竿長二丈一寸，扶版二，朱紅漆。絲織紅百花，行龍，藍瀝水，升龍，朱漆踏床一，紅百花團龍覆之，百花大團龍褥一，紅羅銷金百花團龍座一，朱漆踏床一，鍍金銀火踏一，純金裝釘行馬一對：托叉一，以朱漆之，比大輦制度。內耀葉並角龍蓮盤，頂龍並塗金真珠結穗球龍水屏風。御座用香檀木，龍椅靠背，金焰水晶珠梅。紅絲裙網，牙象滴，今欲比大輦。平輦用珠靠背龍頭，引手，玉龍頭，並玉轉身捧珠龍，其角龍鐸等並純金。詔如其式，內裙網用七寶裝綴。太上皇帝曰：“儀衛巳隨時增益，輿輦不須別造，況多事之時，國用方殷，不宜虛費。”遂止自是上皇每至大內，多乘馬，間至湖上，則用肩輿，蓋不欲煩民也。
腰輿，前後長竿各二，金銅螭頭，緋繡鳳裙襴，上施錦褥。別設小床，緋繡花龍衣。奉輿十六人。
香蹬，唐制也。朱漆案，緋繡花龍衣，上設金塗香爐、燭臺。長竿二，輿士八人。金塗銀火鐐、香匙副之。
象，漢鹵簿，最在前。晉平吳後，南粵獻馴象，作大車駕之，以載黃門鼓吹數十人，使越人騎之以試橋梁。宋朝鹵簿，以象居先，設木蓮花座，金蕉盤，紫羅繡襜絡腦，當胸、後秋並設銅鈴杏葉，紅犛牛尾拂，跋塵。每象，南越軍一人跨其上，四人引，並花腳幞頭，緋繡窄衣、銀帶。
五牛旗，依方色，皆小輿上刻木爲牛，背插旗。錯采爲牛，旗竿上有小盤，衣及輿衣，亦並繡牛形。輿士各四人。
相風烏輿，上載長竿，杪刻木爲烏，垂鵝毛筩，紅綬帶，下承以小盤，周以緋裙，繡烏形。輿士四人。
交龍鉦、鼓輿各一，皆刻木爲二青龍相交，下有木臺、長竿，一挂畫鼓，一挂金鉦，上皆有緋蓋，亦繡交龍。輿士各二人。
鐘、鼓樓各一，本隋大駕鐘車、鼓車也。皆刻木爲屋，中置鐘、鼓，下施木臺、長竿，如鉦、鼓輿。輿士各二十四人。
行漏隋，大業行漏車也，制同鐘、鼓樓而大，設刻漏如桶衡。首垂銅缽，末有缽象，漆櫃貯水，渴烏注水入缽中，長竿四。輿士六十人。
十二神輿，赤質，四門旁刻十二辰神，緋繡輪衣。絡帶。輿士十二人。
自鉦鼓以下，舊禮令無文，皆開寶定禮所增。
旂常之制，自漢以來，制度殘缺。唐禮，五輅皆左建龍旂，右載闟戟，訛謬滋甚。元豐改定郊廟禮文，五輅所載，悉如巾車之職。又以闟戟非古，政和間，禮官請玉輅以太常大旂建於左右而去闟戟，厥後郊廟五輅及副車，皆建太常。一日並出，觀者駭焉。至是造五輅悉傚周禮之制。玉輅後，左太常，繡日月星辰，右龍旂，繡交龍，皆用青羅，表裏文繡，下有網須，謂之茀，頭用青飾。建竿，插於輅後兩柱傍金環之內。竿首飾以鍍金螭頭，垂以金鈸青纓各六，謂之旒繻。竿以桐木，剖竹外護，固以筋膠，布以漆，飾以青藻。旗勢稍重，六人各執叉托之，以助旗力。旗，皆錯采爲之，漆竿、鎞首、纛頭、錦腰、火焰腳。白澤、攝提、金鸞、獅子、天下太平、君王萬歲，及在步甲前後隊，後馬隊三隊、六軍儀仗內，並以赤。日、月及合璧、連珠、風、雨、雷、電、五星、二十八宿、祥雲並以青。北斗以黑。五嶽、四瀆、五方、五神、十二辰、五龍、五鳳、龍虎君，並以方色。天王以赤、黃二色。排攔以黃、紫、赤三色。大黃龍負圖旗，舊畫八卦，政和禮局改畫爲河圖、九、一、三、七、二、四、六、八、五之數。中興後，增制華旗，各以瑞物繢形其上。
皂纛，本後魏纛頭之制，蓋旄頭之遺象。制同旗，無文采，去鎞首六腳。
犦槊。犦，擊聲也。一云象犦牛，善鬭。唐金吾將軍執之。宋朝制，如節有袋，上加碧油。常置朝堂，車馬鹵簿出，則八枚前導又衛司犦槊四。
牙門旗，古者，天子出建大牙。宋朝制，赤質，錯采爲神人象，中道前後各一門，左右道五門，門二旗，蓋取周制“旌旗表門”及“天子五門”之制。中興後，中道，前後門旗各二；左右道，五門各四。
傘，古者張帛以避雨之制。今有方傘、大傘，皆赤質，紫表朱裏，四角銅螭首六引內，制差小。紹興九年，詔後殿射殿引呈公事，日景巳高，作衛清涼傘十，從舊制也。
蓋，本黃帝時有雲氣爲花花之象而作。金花蓋，導蓋，皆赤質，如傘而圓。
瀝水繡花龍。又有曲蓋，差小，繡瑞草。
睥睨，漢乘輿所用，如花蓋而小。扇，有朱團及雉尾四等。朱團，繡雲鳳，黑漆柄，金銅飾。雉尾皆方，其上繡雉尾。紹興十三年，詔郊禮傘、扇並遵舊制，拂扇等毋以珠爲飾。
金節，隋制也。黑漆竿，上施圓盤，周綴紅絲拂八層，黃繡龍袋籠之。王公以下皆有節，制同金節，韜以碧油。
罕罼，象“畢、昴爲天階”，故爲前引，皆赤質，金銅飾，朱藤結網，金獸面。罕方，上有二螭首銜紅絲拂；罼圓，如扇。
幢，制如節而五層，韜以袋，繡四神，各隨其方色，朱漆柄。王公所給幢，黑漆柄，紫綾袋。
黃麾，古有黃、朱、纁三色，所以指麾也。漢大駕有前黃麾。宋朝之制，絳帛爲之，如幡，錯采成“黃麾”字，下繡交龍；朱漆竿，金龍首，上乘朱絲小蓋。
元豐中，命禮官定朝會儀，請制大麾一；注旄於竿首，其旗十有二幅，其色黃，一旒，元會設仗，建大黃麾於當御廂之前，麾幡二於後。神宗疑其制鑿命，且闕之，而黃麾幡仍舊。
幡，本幟也，貌幡幡然。有告止、傳教、信幡，皆絳帛，錯采爲字，上有朱絲小蓋，四角垂羅紋佩，繫龍頭竿上。錯采字下，告止爲雙鳳、傳教爲雙白虎，信幡爲雙龍。又有絳引幡，制頗同此，作五色間暈，無字，兩角垂佩。
御刀，自晉宋以來有之。黑鞘，金花銀飾，靶軛，紫絲縧帉錔。儀刀，制同，悉以銀飾，王公亦給之。
斑劍，本漢朝服帶劍。晉易以木，謂之“象劍，”取裝飾斑斕之義，鞘以黃質，素紫斑文，金銅飾，紫絲縧帉錔。
戟，有枝兵也。木爲刃，赤質，畫雲氣，上垂交龍掌、五色帶，末綴銅鈴。
戟，無掌，而有小橫木。又有小戟，與鈒戟同制。
槊，長矛也。木刃，黑質，畫雲氣。又有細槊，制同而差小。
儀艎，劍戟之類，秦、漢有之。唐用爲儀仗，刻木如斧，塗以青，柄以黃，上綴小錦幡、五色帶。
殳、叉，亦戟類。殳，無刃而短，黑飾兩末。叉，青飾兩末，皆青，中白，畫雲氣，綴朱絲拂。
氅，本緝鳥毛爲之。今爲四角小蓋。每角垂珠佩，間以朱絲，周綴五色帶，繡雲龍、孔雀、白鵝。其別有三，繫龍頭竿，竿制如戟。
弩，漢京尹、司隷前驅，持弓以射窺者。今制，每弩加箭二，有靫，畫雲氣仗內弩同。
弓箭，每弓加箭二，有靫，同幰弩，
刀盾。刀，容刀也；盾，旁排也。一人分持。刀以木爲之，無鞘，有環，紫絲縧帉錔。盾，赤質，畫異獸又朱藤絡盾，制悉同，惟綠藤綠質。皆持執之。
甲騎具裝。甲，人鎧也；具裝，馬鎧也。甲以布爲裏，黃絁爲表，青綠畫爲甲文紅錦緣、青絁爲下裙，絳韋爲絡，金銅鉠，長短至膝。長膺爲人面二，自背連膺，纏以錦螣蛇。具裝、如常馬甲，加珂拂於前膺及後秋。
車輻，棒也，形如車輪輻。今制，朱漆八棱。
白柯，搶，槊也。唐羽林所執，制同槊而鐵刃，上綴朱絲拂。
柯舒，黑漆棒也，制同車輻，以金銅釘飾。
鐙杖，黑漆弩柄也。以金銅爲鐙及飾，其末紫絲縧繫之。
七寶床一，覆以緋羅繡帕。國初，內臣馬上捧之，謂之駕頭。
扇蒲，緋羅繡扇二，緋羅繡曲蓋一，並內臣馬上執之。謂之“扇蒲”。駕頭在細仗前，扇蒲在乘輿後，三駕及常出並用之。嘉祐六年，以閤門祗候及內臣各二人分駕頭左右，扇蒲後編攔，仍以皇城司親從官二十人隨之。
鳴鞭，《周官》條狼氏執鞭趨辟之遺制也。鞭槊用紅絲而漬以蠟。行幸，則前警，祀畢還宮，亦用之；視朝、宴會，則用於殿庭。紹興十三年親饗太廟，命去神位百步之內，毋得鳴鞭。十五年，正旦朝會，帝出東閤，御大慶殿，殿上合鳴鞭，以殿小非在京比，乃免焉。
球仗，塗金銀裹，以供奉官騎執之，分左右前導。大禮，用百人，常行，三十。
褥，大禮舊儀，御座，金裹裝釘，施珠坐褥。是年八月，上謂輔臣曰：“事天以誠爲主，器用陶匏，貴其質也。苟尚侈麗，則失精禋之意矣。”乃詔有司制褥，毋以珠爲飾。
駕馬，鞍勒有金、玉、水晶、金塗四等鬧裝，䩞鞢結爲座，龍碾鈒鏤塵沙面、平面、窪面、方團、寸節、卷荷校具，皆垂六鞘，金裹銀鞍橋、銜鐙，朱黃絲縧轡秋，緋黃織繡或素圜韉，𧛾襆用金銀線織，或緋黃絁。仁宗至道中，以黃絹代之。鞭用紫竹，紅、黃絲鞘，纓以紅、黃犛牛尾，金爲鈸。每日，馬五匹供奉，鞍用玉及金塗銀，𧛾襆用絁絹。行幸則十四匹，加真金、水晶之飾。
紹興十五年，詔自今御後殿及駕出，御馬權免入殿。止，例於殿門外。射殿則仍舊制。淳熙十四年，詔引呈射事，御馬依後殿儀，立於殿門外。
右五輅及諸車輿輦、旂常、鹵簿，多歷代所用。然有其說而不詳其制，惟宋九朝及中興史志所載制造設飾之制頗詳，然亦必承襲歷代相因之制而微有增損者也。故具載於此。至於逍遙子、平頭輦、駕頭、扇蒲之屬，雖歷代所無，然宋三百年相承，乘輿出入，所必用也。故亦具載其制云。
○乘輿車旗鹵簿
凡鹵簿有四：曰大駕，曰法駕，曰鑾駕，曰黃麾仗。大駕，郊祀、籍田、薦獻玉清昭應景靈宮用之迎奉聖像亦曰大駕，惟不設象及六朝導駕官。法駕，減太常卿、司徒、兵部尚書，白鷺、崇德車，大輦、五副輅、進賢、明遠車，又減屬車四，餘並三分減一。泰山下，汾陰行禮用之。鑾駕，又減縣令、州牧、御史大夫，指南、記里、鸞旗、皮軒車，象輅、革輅、木輅，耕根車、羊車、黃鉞豹、尾車，屬車、小輦、小輿，餘並減半。朝陵，迎泰山天書，東封、西祀，朝謁太清宮，奏告玉清昭應宮，奉迎刻玉天書，躬謝太廟，皆用之。鑾駕舊用二千人，大中祥符五年，真宗告太廟，增至七千人。兵部黃麾仗，用太常鼓吹，太僕寺金玉輅，殿中省大輦，其制無定，然皆於小御樓車駕。御樓、車駕親征或省方還京，迎禁中天書，五嶽上冊，建安軍迎奉聖像，六廟上冊皆用之。
凡大駕，總二萬六十一人，大率以太僕寺主車輅，殿中省主輿輦、傘扇、御馬，金吾主纛、槊、十六騎、引駕細仗、牙門，六軍主搶仗，尚書兵部主六引諸隊、大角、五牛旗，門下省主寶案，司天臺主螭漏，太常主鼓吹，朝服法物庫出旗器、名物、衣冠、幰蓋，軍器庫出箙、弩、弓、矢，內弓箭庫出戎裝、雜仗。
程氏《演繁露》曰：“《宋景文筆記》曰，‘宣獻宋公著《鹵簿記》，至犦槊不能得其義，予後十餘年始得之，其說曰，江左有《瓜勺》槊，爲其首大如《瓜勺》，是其義也。按《字書》《瓜交》，小瓜也。蒲卓反，字或爲《瓜勺》，同一音也。予按《爾雅》，犦牛，幫牛也，此獸抵觸，百獸無敢當者，故金吾仗刻犦牛於槊首，以碧油囊籠之。荊楚歲時記所說亦與《爾雅》同。今金吾仗以犦槊爲第一隊，則是犦槊云者刻幫牛於槊首也，他說皆非也。
仁宗康定元年，宋庠上言：“車駕行幸，非郊廟大禮具陳鹵簿外，其常日導從，惟前有駕頭，後擁傘扇而已，殊無前典所載公卿奉引之盛。其侍從及百官屬，下至廝役，皆雜行其道中。步輦之後，但以親事官百餘人執撾以殿，謂之禁衛。
諸班勁騎，頗與乘輿相遠，而士庶觀者，率隨扈從之人，夾道馳走，喧呼不禁。
所過有旗亭市樓，垂簾外蔽，士民憑高下瞰，莫爲嚴憚。邏司、街使，恬不呵止，威令弛闕，玩習爲常。非所謂旄頭先驅，清道後行之說也。且自黃帝以神功盛德，猶假師兵爲營衛，則防微禦變，古今一體。按漢魏以降，有大駕，小駕之儀。至唐又分殿中諸衛、黃麾等仗，名數次序，各有施設。國朝承五姓荒殘之弊，事從簡略，每鳴鸞遊豫，盡去戈戟、旌旗之制，儀衛寡薄，頗同藩鎮。此皆制度放失，憚於改作之咎。謂宜委一二博學近臣，討繹前代儀注及鹵簿令，以乘輿常時出入之儀，比之三駕仗，酌取其中，稍增儀物，具嚴法禁，上以示尊極，下以防未然。
革去因循，其在今日。”詔太常禮院與兩制詳定，遂合奏諸班直禁兵步騎爲禁衛，仍舊數，復增清道馬百，佩弓矢爲五重騎，而執鷘罼者一騎，而執牙門旗前後四騎，而執緋繡鳳氅二十四、雉扇十有二，皆分左右。天武兵徒行者執柯舒。親從兵增其數爲三百，殿前指揮使增爲二百，並騎，左右相對。開二門，間容二丈，以擬《周禮》之人門，凡前牙門旗後，後爲牙門旗前，爲禁衛，輒入者論以法。
禁乘高下瞰、乘簾外蔽，夾道喧呼馳走者。頗著於令，其後浸弛。
神宗熙寧以來，天子銳意稽古，禮文之事，招延羣英，折衷異同，盡屏漢、唐沿襲之陋，與先儒訛舛之說。元豐有詳定禮文所，大觀有議禮局，政和有禮制局。元豐雖置局造輅，然玉輅竟仍唐舊；大觀中內侍吳德仁上指南車、記里鼓車之制，天子宗祀大禮用之。始廢天聖中燕肅、盧道隆所制。政和修飾玉輅，又增造大輅，而車輅益盛其制度各見車輅條下。
政和大駕鹵簿。象六，分左右，次六引：開封令、開封牧、大司樂、少傅、御史大夫、兵部尚書各用本部鹵簿。次金吾纛、槊。左右皂纛各六執、托各一人，𥿊四人，押衙四人並騎，犦槊八執各一人，本衛上將軍、將軍各四人，本衛大將軍二人並騎，犦槊四，夾大將軍執各一人，夾二人，並騎。法駕，犦槊減二，本衛上將軍、各減二人。次朱雀旗隊並騎。
金吾衛折衝都尉一人引隊，犦槊二，夾都尉執旗一人，引、夾各二人。凡仗內引、夾、執人數準此；弩四，弓矢十六，槊二十，左右金吾衛果毅都尉二人押隊。法駕，弩減二，弓矢減六，槊減八。宣和，引隊改天武都指揮使，押隊改天武指揮使。次龍旗隊。大將軍一員檢校騎，引旗十二人並騎，風伯、雨師、雷公、電母旗各一，五星旗五，左、右攝提旗二，北斗旗一，護旗十二人，副竿二執人並騎。法駕，引旗、護旗人各減四。宣和，檢校改左右衛大將軍，雷公、電母旗去“父”、“母”二字。次指南、記里鼓車各一，駕馬各四，駕士各三十人；白鷺、鸞旗、崇德、皮軒車各一，駕士各十八人。法駕，無白鷺、崇德車。宣和，有青雀、青旌、鳴鳶、飛鴻、虎皮、貔貅六車，在記里鼓之下、崇德之前；減白鷺、鸞旗、皮軒三車，駕士之數如前。次金吾引駕，騎。本衛果毅都尉二人，儀刀、弩、弓矢、槊各八，法駕、儀刀、弩、弓矢、槊各減二。宣和，都尉爲神勇騎指揮使。次大晟府前部鼓吹。令二人，府史二人，管押指揮使一人，掆鼓、金鉦各十二帥兵官八人領，大鼓一百二十帥兵官二十人領，長鳴一百二十帥兵官六人領，鐃鼓十二帥兵官四人領，歌工、拱辰管、簫、笳各二十四，大橫吹一百二十帥兵官十人領，節鼓二，笛、簫、觱篥、茄、桃皮觱篥各二十四；掆鼓、金鉦各十二帥兵官四人領，小鼓、中鳴各一百二十帥兵官八人領，羽葆鼓十二帥兵官四人領，歌工、拱辰管、簫、笳各二十四。法駕，前後掆鼓、金鉦各減四，大鼓減四十，長鳴減四十，鐃鼓減四，拱辰管後簫、笳各減八，大橫吹減四十，節鼓後笛、簫、觱篥、笳、桃皮觱篥各減八，小鼓、中鳴各減四十，羽葆鼓減四，最後簫、笳各減八，帥兵共減十八人。次太史相風、行漏等輿。太史令及令史各一人並騎，相風烏輿一輿士四人，交龍鉦、鼓各一輿士各六人，司辰、典士各一人並騎，漏刻生四人，鼓樓、鐘樓、行漏輿各一輿士各一百人，太史正一人，清道二人，十二神輿一輿士十四人。法駕，行漏輿一輿士減四十人，神輿一輿士多大駕二人，宣和，鼓、鐘樓並改爲輿，太史正前有捧日副指揮使二人，捧日節級十人，神輿輿士增十。次持鈒前隊。左右武衛果毅都尉二人引隊，左右武衛校尉二人。絳引幡一執二人，左右有金節十二執人並騎，鷘、罼各一，朱雀幢、叉、導蓋、青龍、白虎幢各一，叉三執人並騎。隊長一人，鈒戟三百八十人，左右武衛將軍二人檢校，左右武衛校尉四人押隊。法駕，金節減四，鈒戟減七十二。宣和，引隊改驍騎都指揮使，武衛校尉改驍騎軍使，增朱雀旗後之叉一，去龍虎旗後之叉三，檢校改用左右驍騎將軍。次黃麾幡一執一人，𥿊二人，騎。法駕，前有殿中侍御史二員。次六軍儀仗。左右神武軍、左右羽林軍、左右龍武軍，各有統軍二員，都頭二人羽林又有節級二人，押仗，本軍旗各一，排闌旗各二十合有，吏兵、力士旗各五，掩尾天馬旗二羽林有赤豹，黃熊旗，龍武有龍君、虎君旗各一，白柯槍五十，哥舒棒十，鐙杖八。法駕，神武軍減排闌旗十，羽林、龍武軍各減四，吏兵、力士旗減一。宣和，統軍改軍將，神武軍旗改熊虎，排闌旗改平列，哥舒棒改戈戟，鐙杖改矛戟，羽林隊無節級，黃熊旗改黃羆，龍武旗改熊虎。次引駕旗。天王旗二，排仗通直官二人押旗，十二辰旗各一。法駕，同。次龍墀旗。天下太平旗一，排仗大將二人夾騎，五方龍旗各一，金鸞、金鳳旗各一，獅子旗二，君王萬歲旗一，日、月旗各一。
法駕，減鸞、鳳、獅子旗。次御馬二十四。控馬每匹天武二人，御馬直二人，爲十二重。法駕，減八，爲八重。宣和，御馬直改爲習馭。次中道隊。大將軍一員檢校。法駕，同。宣和，大將軍改爲左右驍衛大將軍。次日月合璧旗一，苣文旗二，五星連珠旗一，祥雲旗二，長壽幢二。宣和，苣文改慶雲，祥雲改祥光。次金吾細仗。青龍、白虎旗各一，五嶽神旗、五方神旗、五方龍旗、五方鳳旗各五以上執各一人，𥿊各三人。法駕，五方龍、鳳旗各減二。宣和，改校尉爲使臣，五嶽神旗去“神”字。次八寶。鎮國神寶、皇帝之寶、皇帝行寶、皇帝信寶在左，受命寶、天子之寶、天子符寶、天子信寶在右，爲四重。香案八，各以二列於寶輿之前。碧欄三十四人，符寶郎行於碧欄之間。法駕，減碧欄八人。宣和，增引寶職掌二人，香案職掌六人，援衛傳喝親從一百人。奉寶輦官每寶二十八人，節級一人，奉寶一十二人，擡香案、行馬、執燭籠各四人，持席褥、油衣共三人，香案、寶輿各九，燭籠三十六，碧欄之數同前。次方傘二，大雉尾扇四夾執傘、扇各一人，以下準此。法駕，同。次金吾四色官六人，押仗二人。
法駕，減押仗。次金甲二人。宣和，改爲銅甲。次太僕寺進馬四人並騎。次引駕千牛衛上將軍一員，千牛八人，中郎將二人並乘珂馬，千牛二人並騎。
宣和，引駕改爲千牛衛大將軍，中郎將改爲捧日都虞候。次長史二人並騎。
宣和，無。次金吾引駕官四人並騎。次導駕官執政以上人從六人，待制、諫議、防禦使以上五人，監察御史、刺史、諸衛將軍以上四人。次傘扇、輿輦。
大傘二，中雉尾扇四夾，腰輿一，小雉尾扇四夾，應奉人員一人，十將、將虞候、節級二人，長行十六人。排列官二人，中雉尾扇十二，華蓋二執各二人，香鐙一執擎八人。小輿一應奉人，逍遙、平輦下人，長行二十四人，逍遙子一應奉人，十將、將虞候、節級共九人，長行二十六人，平輦一應奉人員七人，餘並同上，法駕，排列官後中雉尾扇減四。宣和，去小雉尾扇四，腰輿一添管押人員二人，都將四人，兼押小輿排列官二人，小輿一奉輿二十四人，都將九人，逍遙子改爲逍遙輦奉輦一十六人，平輦一奉輦人同上，後有尚輦奉御二人，騎，小輿前又有大輅一駕馬六，太僕卿御，駕士一百二十人，次駕前東第五班，開道旗一，皂纛十二。引駕六十二人，鈞容直三百人引駕回作樂。五方色龍旗五，門旗四十，御龍四直步執門旗六十。天武駕頭下一十二人，茶酒班執從物一十一人，御龍直仗劍六人，天武把行門八人。麋旗一，殿前班擊鞭一十人，簇輦龍旗八，日、月、麟、鳳旗四，赤、青、白、黑龍旗各一。御龍直四十人，踏路馬二，夾輅大將軍二人，進輅職掌二員，部押二人，教馬官二員。法駕，同。宣和，無鈞容直，開道旗內增押班一人，殿侍二人。皂纛旗十二殿侍十二人執，引駕人員二人，長行六十人。五方色吉字旗，殿侍三人，管押十人。門旗，殿侍二人，管押四十人，叉八，門旗六十，御龍直一十二人，骨朵直十二人，御龍弓箭直、弩直各十八人，御龍直仗劍六人，執麋旗殿侍二人，管押龍旗人員二人，都知、副都知各一人，執骨朵殿侍十六人，內大將軍改爲千牛衛大將軍朝服步從，將軍二人朝服陪乘，掌輦四人。皇帝乘玉輅，駕青馬六，駕士一百二十八人，扶鑾八人，骨朵直一百三十四人，行門三十五人，分左右、陪乘將軍二員。法駕，同。宣和，駕士增爲二百三十四人。次奉宸隊。御龍直，左廂骨朵直、右廂弓箭直，弩直，御龍四直，並以逐班直所管人數列爲五重。天武骨朵、大劍三百一十人。次駕後東第五班。大黃龍旗一，鈞容直三十一人。扇蒲下天武二十人，茶酒班簇輦三十一人，招箭班三十三人。法駕，同。宣和，止用黃龍旗，餘並無。次副玉輅一，駕青馬六，駕士四十人。法駕，無。宣和，駕士一百人，內人員二人。次大輦一，掌輦四人，應奉人員十二人，十將、將虞候、節級共一十人，長行三百五十五人。尚輦奉御二人，殿中少監、供奉職官二員，令史四人，書令史四人。法駕，同。宣和增奉輦爲九十人。
次太僕御馬二十四，爲十二重。法駕，減八，爲八重。宣和，無太僕。次持鈒後隊。左右武衛旅師二人。法駕，同。宣和，改爲神勇都指揮使。次重輪旗二，大傘二，大雉尾扇四，小雉尾扇、朱團扇各十二，華蓋二，叉二，睥睨十二，御刀六，真武幢一，絳麾二，叉一，細槊十二。法駕，小雉尾扇、朱團扇、睥睨、槊各減四，華蓋減一，御刀減二。宣和，真武幢改爲玄武。次左右金吾衛果毅都尉二人並騎，總領大角一百二十。法駕，減四十。宣和，改都尉爲驍騎都指揮使。次大晟府後部鼓吹。丞二人，典事四人，管鎋指揮使一人，羽葆鼓十二帥兵官四人領，歌工、拱辰管、簫、笳各二十四帥兵官二人領，鐃鼓十二帥兵官四人領，歌工、簫、笳各二十四，橫吹一百二十帥兵官八人領，笛、簫、觱篥、笳、桃皮觱篥各二十四。法駕，羽葆鼓減四，簫、笳、觱篥、桃皮觱篥各減八。鐃鼓減四，小橫吹減四十帥兵官並減二人。宣和，帥兵官改爲天武、神勇、宣武、虎翼四都頭。次黃麾一執、𥿊人數同前部，法駕亦同，有殿中侍臣史一員在黃麾前，芳亭輦一奉輦六十人鳳輦一奉輦五十人，法駕，去鳳輦。宣和，芳亭奉輦六十二人。次金、象、革、木四輅，各有副輅。金輅踏路赤馬二，正副各駕赤馬六，駕士六十人。餘輅正副駕馬數同而色異，象輅以赭白，革輅以騧，木輅以黑，駕士各四十人。法駕，前副輅。宣和，駕馬之色又異，金以騮，象以赤，革以赭白，木以烏。駕士正一百五十人，副一百人，管押人員各二人。耕根車一，駕青馬六，駕士四十人。法駕，同。宣和，無。進賢車一，駕士二十四人；明遠車一，駕士四人。法駕，無。宣和，各增駕馬四。
次屬車十二乘，每乘駕牛三，駕士十人。法駕，減四乘。宣和，增衙官二人，管押節級一人。次門下、中書、秘書、殿中四省局官員各二員。法駕，同。次黃鉞車、豹尾車各一，各駕赤馬二，駕士十五人。法駕，除進賢、明遠車外，並同。
宣和，有黃鉞天武副都頭及神勇副都頭各一。次掩後隊。左右威衛折衝都尉二人領隊，大戟、刀盾、弓矢、槊各五十。法駕，各減十六。宣和，押隊改用宣武都指揮使二人。次金武隊。金吾衛折衝都尉一人，犦槊二，仙童旗一，真武旗一，螣蛇神龜旗各一，槊二十五，弓矢二十，弩五。法駕，槊減六，弓矢減五，弩減一。宣和，改爲玄武隊。改真武旗爲玄武，又去仙童、龜、蛇旗，改都尉爲虎翼都指揮使。
政和大駕外仗。清遊隊。次第六引外仗，白澤旗二，左右金吾衛折衝都尉二人，弩八，弓矢三十二，槊四十。法駕，次第三引外仗，弩減二，弓矢減八，槊減十。宣和、改都尉爲捧日都指揮使。左右金吾各十六騎，帥兵官二人，弩八，弓矢、槊各十二。法駕，金吾騎及弓矢、槊各減四。宣和，改金吾爲天武都頭。次佽飛隊。左右金吾衛果毅都尉二人分領並騎，虞候佽飛四十八人並騎，鐵甲佽飛二十四人並甲騎。法駕，前減十八人，後減八人。宣和，改金吾衛爲拱聖都指揮使，改都尉爲都指揮使。次前隊殳仗。左右領軍衛將軍二人檢校並騎犦槊四。殳叉分五隊：第一，一百六十人；第二，八十人；第三，一百人；第四、第五各八十人。逐隊有帥兵官左右領軍衛、左右威衛、左右武衛、左右驍衛、左右衛各四人。法駕、殳衛第一隊減六十，第二、第三各減三十，第四、第五各減二十。宣和，改檢校爲左右衛將軍，領軍衛爲天武都頭，威衛爲神勇都頭，武衛爲宣武都頭，驍衛爲虎翼都頭：殳第一隊減六十，增第二隊至第五隊爲一百。次後隊殳仗。殳叉分五隊：第一、第二，八十人；第三，一百人；第四，八十人；第五，一百六十人。帥兵官，左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛。凡前後隊殳仗，前接中道北斗旗，後盡鹵簿後隊。法駕，殳叉第一，第二隊各減二十四，第、三第四各減三十，第五減六十。宣和，殳叉各一百，天武、神勇、宣武、虎翼、廣勇都頭。次前部馬隊。凡十二，皆以都尉二人分領。第一，前左右金吾衛折衝領，角、亢、斗、牛宿旗四，弩十，弓矢二十，槊四十。第二，氏、房、女、虛宿旗四。第三，心、危宿旗，第四，尾、室宿旗各二。以上四隊，各以左右領軍衛果毅領。第五，箕、壁宿旗，第六，奎、井宿旗各二，各以左右威衛折衝領。第七，婁、鬼宿旗，第八，胃、柳宿旗，第九，昴、星宿旗各二，各以左右武衛果毅領。第十，畢、張宿旗，第十一，觜、翼宿旗，第十二，參、軫宿旗各二，各以左右驍衛折衝領。弩、弓矢、槊人數，同第一隊。法駕，分二十八宿旗爲十隊，逐隊弩減四，弓矢減六，槊減二十。宣和，捧日、拱聖、神勇驍衛、宣武五都指揮使，分領上十隊，以虎翼、廣勇都指揮使，分領下二隊。次步甲前隊。凡十二，左右領軍衛將軍二人檢校並騎，犦槊四，逐隊皆有都尉二人分領。第一、第三各以左右領軍衛，第五以左右領軍衛，第七以左右武衛，第九以左右驍衛，第十一以左右衛，並折衝；第二、第四各以左右領軍衛，第六以左右威衛，第八以左右武衛，第十以左右驍衛，第十二以左右衛，並果毅。內有鵾、貔、玉馬、三角獸、黃鹿、飛麟、駃騠、鸞、麟、馴象、玉兔、辟邪等旗各二，以序居都尉之後。逐隊有弓矢、刀盾相間，各六十人，居旗之後。法駕，止十隊，每隊弓矢各減二十。宣和，檢校改用左右衛將軍，又去犦槊，分領並改爲都指揮使：第一、第二並捧日，第三、第四並天武，第五、第六並拱聖，第七、第八並神勇，第九驍騎，第十宣武，第十一虎翼，第十二廣勇。次前部黃鉞麾仗。絳引幡二十，下分六部：第一，左右威衛；第二，左右領軍衛；第三，左右威衛；第四，左右武衛；第五，左右驍衛；第六，左右衛。
諸部各有殿中侍御史兩員，本衛大將軍二人檢校，本衛折衝都尉二人分領。又各有帥兵官二十人。龍頭竿六重，重各二十；揭鼓三重，重各二；儀鍠五色幡、小戟、槊各一重，重各二十；弓矢二重，重各二十；朱緣縢絡盾並刀二重，重各二十。法駕，止五部，絳引幡、帥兵官、龍頭竿、幡、戟、弓矢、盾刀、槊並減六。宣和，六部：驍衛、武衛、屯衛、領軍衛、監門衛、千牛衛，皆左右上將軍；天武、神勇、宣武、虎翼、廣勇、皆都指揮、都頭；逐部上將軍、都頭各一人。次青龍、白虎旗各一，左右衛果毅都尉二人，分押二旗及領後七十騎，弩八，矢二十二，槊四十。法駕，減後騎三十，弩減二，弓矢減八，槊減二十。宣和，改都尉爲虎翼都指揮使。次班劍、儀刀隊並騎。左右衛將軍二人分領，郎將二十四人，左右親衛、勳衛各四人，每衛班劍二百二十人；諸翊衛左右六人，領儀刀四百八人；左右驍衛二人，領儀刀一百三十六人。左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右金吾衛各二人，法駕，親、勳衛班劍減八十四人，翊衛儀刀減一百三十二人，增左右驍衛四人，班劍、儀刀九十二人。宣和，分領改左右武衛將軍及捧日、天武指揮四人，拱聖六人，神勇、驍騎、驍勝、宣武、虎翼指揮使各二人。
次親勳、散手、驍衛翊衛隊並騎。左右衛供奉中郎將四人，分領親勳翊衛四十八人；左右衛郎將二人，分領散手、翊衛六十人；左右驍衛郎將二人，分領驍衛、翊衛五十六人。法駕，親勳、減十六人，散手、驍衛各減二十人。宣和，改爲中衛、翊衛、親衛隊，中衛郎四人，分領衛兵四十八人；翊衛郎二人，分領衛兵六十人；親衛郎二人，分領衛兵五十六人。次左右驍衛翊衛三隊並騎。各有二人分領，第一本衛大將軍，第二本衛將軍，第三本衛郎；將花、鳳飛、黃吉利旗各二，分爲三隊；逐隊弩十，弓矢三十，槊四十。法駕，弩減四，弓矢、槊各減半。宣和，分領第一、第二隊，左右驍衛大將軍、將軍。第三，廣勇指揮使。改花鳳旗爲雙蓮旗。次夾轂隊。凡六，逐隊都尉二人檢校，第一、第四左右折衝，第二、第三、第五、第六並左右衛果毅。逐隊刀盾各六十人，內第一、第四有寶符旗二。法駕，各減刀盾二十。宣和，檢校改爲捧日、天武、拱聖三指揮使。次捧日隊。逐隊引一人，押二人，長行殿侍二十八人，旗頭三人，槍手五人，弓箭手二十人，左右廂天武約欄各一百五十五人。法駕，同。次後部黃麾仗。分六部：
左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右武衛。部內殿中侍御史、大將軍、都尉、帥兵官、絳引幡、龍頭竿等，並同前部。法駕，減第六部，絳引幡減六。宣和，六部：改第一爲左右驍衛大將軍，自二至六改爲天武、神勇、宣武、虎翼、廣勇五指揮。次步甲後隊。凡十二，皆有都尉二人分領。第一以左右衛，第三以左右驍衛，第五以左右武衛，第七以左右威衛，第九、第十一各以左右領軍衛，以上並果毅；第二以左右衛，第四以左右驍衛，第六以左右武衛，第八以左右威衛，第十、第十二各以左右領軍衛，以上並折衝。內有貔、鶡、鷄、仙鹿、金鸚鵡、瑞夌、孔雀、野馬、犛牛、甘露、網子、祥光、翔鶴等旗各二，序居都尉之後。逐隊有弓矢、刀盾相間，各六十人，居旗之後。法駕，止十隊。
宣和，自第七隊以下，分領改用都指揮使，七、八並神勇，九驍騎，十宣武，十一虎翼，十二廣勇。旗亦改其半，七天正堯瑞，八日月戴承，十翔鶴，十一紅光，十二文石。次後部馬隊。凡十二，皆以都尉二人分領。第一、第二各以左右衛，第五、第六、第七各以左右武衛，第十至十一、十二各以左右領軍衛，並折衝；第三、第四各以左右驍衛，第八、第九各以左右威衛，並果毅。內有角端、赤熊、兕、天下太平、馴犀、鵕䴊、騼䮷、牙騶、蒼烏、白狼、龍馬虎、金牛等旗各二、以序居都尉之後。每隊弩十，弓矢二十，槊四十。法駕，止二十隊。弩減四，弓矢減六，槊減十二。宣和，改都尉爲指揮使，一、二並以捧日，三、四並以天武，五、六並以拱聖，七、八並以神勇，九以驍騎，十以宣武，十一以虎翼，十二以廣勇。內六有芝禾秀旗，七有萬年連理木旗。
以上鹵簿，凡門有六，中道之門二：第一門居日月合璧等旗之後，法駕，居龍墀旗之後；第二門居掩後隊之後，法駕，同。各有金吾牙門旗四，監門校尉六人。左右道之門四：第一，居步甲前隊第六隊之後；第二，居第十二隊之後；第三，居夾轂隊之後；第四，居步甲後隊第六隊之後。法駕，同。各有監門校尉四人。宣和，改校尉爲使臣。
政和小駕，減大駕六引及象、木、革輅、五副輅，小輿，小輦，又減指南、記里、白鷺、鸞旗、崇德、皮軒、耕根、進賢、明遠、黃鉞、豹尾、屬車等十一車，餘並減大駕之半。
宣和初，蔡攸等改修《鹵簿圖》，凡人物器服，盡從古制，飾以丹采，三十有三卷。今列政和所上而附以宣和沿革之制。
詳定官蔡攸等又言：“六引，開封令乘軺車，開封牧、大司樂、司徒、御史大夫、兵部尚書乘革車次之。開封牧建繡皂旗，太常卿繡鳳旗，司徒建繡瑞馬旗，御史大夫繡以獬豸，兵部尚書繡以虎，皆副之以闟戟。其先後之序，所乘之車，所建之旗，揆古則不合，騐今則有戾。且大駕之出，自漢光武時始有三引；先河南尹，次執金吾，次洛陽令，先尊後卑也。後魏亦三引；先平城令，次司隷校尉，次丞相，先卑後尊也。唐兼用六引，五代減爲三，後周復增爲六。皇朝因之，開封令居前，終以兵部尚書。然以前爲尊，則大司樂不當次令、牧；以後爲尊，則兵部尚書不當繼御史大夫，此先後之序未正也。軺車非縣令宜駕，革車非公卿宜用，是所乘之車未稱也。鳳馬之繡，無所經見，闟戟之設，尤爲訛謬，是所建之旗未宜也。司徒，三公，論道之官，車徒非其所任，戶部主之可也。奉常掌禮，司樂典樂，皆專於一事，禮樂之容，非其所兼，禮部總之宜也。請改司徒用戶部尚書，改大司樂用禮部尚書其僚佐儀制視兵部尚書，御史大夫，位亞三少，秩從二品，又尊於六尚書。其行，宜以兵部次令、牧，禮部、戶部又次之，終以御史大夫，則先後之序正矣。”
程氏《演繁露》曰：“《宣和鹵簿圖》有誕馬。其制，用色帛周裹一方氈蓋覆馬脊，更不施鞍，此其爲制，必有古傳，非意創矣。然名以爲誕，則其義莫究也。蔡攸輩雖加辯釋，終不協當。按《通典》，宋江夏王義恭爲孝武所忌憂懼，故奏革諸侯國制，但馬不得過二，其字則書爲“但”，不書爲“誕”也。“但”者，徒也。徒馬者，有馬無鞍，如人“袒裼”之“袒”也。跡其義類，則古謂徒歌曰謠，是其比也。其所謂徒者，但有歌聲而無鐘鼓以將也。然則謂之但馬，蓋散馬備用而不施鞍轡者也《通典》三十一。又王瓊每見道俗乞丐無巳，道逢太保、廣平王懷，遽自言馬瘦。懷即以誕馬並乘具與之。按此書“但”爲“誕”，誤也。所與者但馬而無鞍勒，故以乘具與之，其理相貫也。又按《酉陽雜俎》一卷，北齊迎南使，使主副各乘車，但馬在車後鐵甲首，餘人其所書曰但馬，而不曰誕馬，在車後而名，但知無乘具以備闕也。”
按：《宋史》所載，鹵簿凡三：至道、政和、紹興皆有之。至道則國初草創之規，而又參以前代，相承之制。紹興偏安杭都，未遑禮文蒐輯，舊典多巳失墜，其可見者比承平時不能以半，獨政和所定，則自元豐以來置立詳定禮文所、議禮局，考訂精審，其儀不舛，而其文最詳，故具載之。
高宗中興後，唯設大駕、法駕及黃麾仗。大駕，鹵簿、郊祀用之；法駕，明堂用之；黃麾大仗三千三百五人，大朝會用之視政和舊儀減三之一；黃麾半仗二千四百五十人，正旦朝會、上尊號、冊寶、親享用之親享太廟，兵部設黃麾仗，自和寧門至太廟欞星門外，鼓吹二百三十六人；又黃麾半仗一千四百九十九人，冊皇后、皇太子用之，黃麾角仗一千五十六人，冬至朝賀、紫宸殿望參、金國使賀正旦、生辰、受玉寶、皇帝御正殿、皇太子稱謝起居用之；黃麾細仗五百人，迎奉冊寶、《玉牒》、《國史》、《聖政會要》、《日曆》、《卿集寶訓》用之；細仗一百人，進呈《聖德事跡》、《經武要略》及獨進《玉牒》用之。
凡郊祀，鹵簿用六千四百九十六人。騎立大旗十一，並執儀仗官兵三千三百五十六人，馬一千九十八匹，攝殿中侍御史、諸衛將軍等五十一人，御輦院傘扇、輿輦二百三十八人，控御馬天武等四十四人，太常寺鼓吹樂工五百八十八人，左右金吾司碧欄等三十五人，總鎋檢察儀仗兵部郎中各一人，職掌十二人，輅下駕士等二百六十一人，車輅院般法物十人，諸班直等一千八百四十六人馬執龍旗五十四人，步執龍旗三十三人，擊鞭六人，駕後大黃龍旗三人，捧日甲馬隊三百人，天武二百人，奉宸隊一千二百五十人，翰林司兵士二人淳熙十二年八月，樞密院言：“大輦於前九十日，八寶於前六十日，傘扇於前四十日閱習，並差殿前同步軍司兵及輦官，”從之。
明堂，鹵簿用四千一百四十八人。卓立大旗十一，步執儀仗官兵二千二百五十八人，攝殿中侍御史、諸衛將軍及傘扇、輿輦等並同郊祀之數唯逍遙輦下減十人。諸班直六百六人馬執龍旗五十四人，步執龍旗三十三人，擊鞭十四人，奉宸隊五百人，駕後大黃龍旗五人，不設金、象、革、木四輅及大安輦。大駕，鹵簿儀仗及六引用鼓吹八百八十四人內鼓吹令、丞二人，府史、典史各四人，指揮使二人，帥兵官四十六人，歌色四十八人，金鉦十七人，棡鼓十七人，大鼓一百一十人，小鼓六十人，中鳴六十人，鐃鼓十七人，拱辰官三十六人，羽葆鼓十二人，觱篥二十九人，小橫吹六十人，簫八十七人，笛二十九人，節鼓一人，此紹興十三年之制。法駕三分減一，鼓吹用五百八十八人內令、丞四人，府典史、指揮使、帥兵官、歌、簫、觱篥、笳、笛、拱辰官、大小橫吹、節鼓四百三十八人，金鉦、棡鼓、羽葆鼓、大小鼓、中長鳴一百四十六人，此乃紹興十三年之制也。
嚴更警場。舊制，嚴鼓一百二十四，金鉦二十四，鳴角一百二十。紹興十三年，以地狹移於欞星門外，止用鼓、角各六十，金鉦二十。
六引服飾。犦槊，左右金吾將軍，金銅甲胄，披膊，解結錐；左右金吾街仗司、花腳幞頭，碧羅襖，紫綠羅袍，金銅帶，儀刀，烏皮履；執儀仗者幞頭，武弁平巾幘，錦帽，鸞衫，抹額纈騰蛇，銅革帶，紫緋羅繡袍，紫紬寬衫，緋紬袍，青羅黃紬銀褐緋皂紬寶相花衫；駕前殿前指揮使，細甲，方勝，練鵲纈衫，綠羅甲，弓箭，銀劍，蒜瓣朵紅紫羅帽帶；殿前左右班，粉青緋紫三色大搭纈羅衫；長入祗候五十二人，合色頭須鍍金帽，環青紅二色；茶酒班殿侍，紫羅印皂斜搭衫；茶酒班十人，內紅拂扇二人；御龍直執從物八十三人，珠巾方勝鵲衫；行門二十四人，金銀甲，方勝鵲衫，金束帶珠瑁，銀骨朵，內押行門纏枝袍，行門花袍；御龍直二百五十人員，黃獅子纈衫，長行方勝鵲衫，內殿直巳下二百五十人員亦如之。長行白獅子纈衫，殿前指揮使編排禁衛紫羅皂花衫；駕頭扇蒲下各天武三十一人，白獅子衫；東西班樂三十六人，紫帽帶；招箭班三十六人，幞頭束帶；親從圍子、行宮殿門、中道左右壁帽，鍍金束帶，其衫皆以白獅子纈，餘並方勝練鵲；遙郡刺史，衫以羅雲雁；都指揮使，以御仙花；都虞候，以簇四金雕；御前忠佐，以宜男方勝；正副使，以黃獅子；正副都頭，以方勝練鵲；控馬親從，以青蓮；執燭籠親從二百人，以寶照；餘從駕並以白獅子，執燭二十二人，衫亦如之，鍍金帶。軍頭引見司人員四人，帽子，方勝練鵲衫；等子八十三人，帽子，團花寶照緋纈羅衫，鍍金帶；左右騏驥院御馬六特勒、雕拳、毛騧、佛耳、赤騧、黃青騅滴露紫，控馬執七寶百節鞭杌子，御馬五十人，纈衫，皂紗帽，金鍍銀獅帶；禁衛班。直等緋綠羅，紅盤雕背子紹興三年正月，造緋二千領，綠一千領，以絹代羅。十三年，又以纈代繡。乾道四年五月，文思院制從駕人衣服。慶元二年，皇后受冊寶，排設逍遙。平輦人員各一人，輦官二十七人。人員帽子、宜男纈羅衫，鍍金銀柘枝帶；輦官幞頭，白獅子纈羅衫，鍍金海捷帶。
紹興十二年，皇太后回鑾，上將躬迎於郊，命有司制常行儀仗先是石延慶請詔禮官參考康定中常行儀衛，酌取中制，以正萬乘尊嚴之分，工部尚書莫將等請先造黃麾仗二千二百六十五人。
十三年二月，詔郊祀設大駕鹵簿，仗內六引，令禮部、兵部、太常寺討論名數。兵部侍郎程瑀等言：“國初大駕仗儀，總一萬二千二百二十二人。今已有黃麾半仗二千四百八十二人，玉輅、腰輿、小輿、大輦、平輦逍遙輦下一千九人，共三千四百九十二人。法物儀仗外，猶闕金、象、革、木四輅，芳亭、鳳輦、屬車、寶輿等一千二百七十三人，天武、捧日奉宸隊等六千四百五十七人，共七千七百三十人。法物儀仗，請下有司製造。”乃命兵部郎官錢時敏等參訂規式，凡舊用文繡者，以纈代之。前後部及六引鼓吹八百八十四人。舊制並騎導以道途狹隘，止令步從，其六引前大象止用一頭舊制：郊祀詣景靈宮，亦乘玉輅。時以衢巷狹隘，慮毀民居，詔權宜乘輦。若宗祀、明堂、享廟禮畢則乘玉輅至文德殿。
三十一年四月，臣僚言：“天子之出，清道而後行，千乘萬騎，稱警言蹕，旄頭前驅，豹尾後殿，其往來馳道，與闌出入者，皆有厲禁。自六飛南渡，務爲簡便，唯四孟享獻，乘輿躬行，前爲駕頭，後止曲蓋，而爪牙拱扈之士，或步或趨，錯出離立，無復行列，至有酌獻未畢，已捨而歸，士民觀者，駢肩接袂，雜遝虎士之中，而不聞有誰何之者。望詔有司講求其當，凡車駕行幸，從駕禁旅，以若干人爲一列，相去各若干步；其乘馬前導者，皆預上其數，命有司繪爲圖，先一日以聞，別具副本，報御史臺，有不如令及不在圖中而輒冒至者，許有司舉之。蔽而不言，令御史臺覺察。”詔可。
孝宗隆興二年，將行郊祀，詔遵藝祖典故，省約儀衛，除玉輅、逍遙、平輦外，八寶下人數及車輦儀仗，皆令減損，視紹興二十八年之數，權減其半，用六千八百八十九人。鼓吹警場，舊用一千一百五十九人，亦三分減一。
乾道四年，中書門下奏：“車駕詣德壽宮，用殿前司六百二十九人；皇城在內，巡檢司三百九十一人；崇政殿，四百四十九人，凡一千四百六十九人。四孟詣景靈宮，用殿前司八百七十五人；皇城在內，巡檢司五百二十八人，崇政殿，五百二十一人，凡一千九百二十四人。以左藏南庫絹二千疋下文思院制其衣服。”
六年，郊祀，詔復設五輅及大安輦。
○后妃命婦以下車輦鹵簿
《周巾•車王》：後之五路：重翟，鍚面朱總；厭翟，勒面繢總；安車，雕面鷖總。皆有容蓋重翟，重翟雉之羽也。厭翟，次其羽，使相迫也。勒面，謂以如玉龍勒之韋爲當面飾也。雕者，畫之，不龍其韋。安車，坐乘車。凡婦人車，皆坐乘。故《書》：朱總爲繢，鷖或作繄。鄭司農云：鍚，馬面鍚。繢當爲總。《書》亦或爲總，鷖讀爲鳧鷖之鷖。鷖總者，青黑色，以繒爲之。總著馬勒直兩耳與兩鑣。容謂𨎻車，山東謂之裳幃，或曰潼容。玄謂朱總、繢總，其施之如鷖總，車衡輨亦宜有焉。繢，畫文也。蓋如今小車蓋也。皆有容有蓋，則重翟、厭翟謂蔽也。重翟，後從王祭祀所乘；厭翟，後從王賓饗諸侯所乘；安車無蔽，後朝見於王所乘謂去飾也。《詩》、《國風》、《碩人》曰：“翟茀以朝”，謂諸侯夫人始來乘翟蔽之車以朝見於君，盛之也，此翟蔽，蓋厭翟也。然則王后始來乘重翟乎？疏曰：凡言翟者，皆謂翟鳥之羽，以爲兩旁之蔽。重則二重謂之，厭則相次以厭其本。單言翟車者，又不厭其本也。凡言總者，謂以總爲車馬之飾，若婦人之總，亦既繫其本，又垂爲飾，故謂之總。安車，坐乘車。凡婦人車，皆坐乘，而此獨得稱安車者，以其無重翟、厭翟、翟車、輦車之名，無異物之稱，故獨稱安車也。鷖取鳥之鷖色青黑爲義。容，《昏禮》“婦車有裧”注云裳幃。《書》亦或爲總，鷖讀爲鳧鷖之鷖。鷖總者，青黑色，以繒爲之。總著馬勒直兩耳與兩鑣。容謂𨎻車，山東謂之裳幃，或曰潼容。玄謂朱總、繢總，其施之如鷖總，車衡輨亦宜有焉。繢，畫文也。蓋如今小車蓋也。皆有容有蓋，則重翟、厭翟謂蔽也。重翟，後從王祭祀所乘；厭翟，後從王賓饗諸侯所乘；安車無蔽，後朝見於王所乘謂去飾也。《詩》、《國風》、《碩人》曰：“翟茀以朝”，謂諸侯夫人始來乘翟蔽之車以朝見於君，盛之也，此翟蔽，蓋厭翟也。然則王后始來乘重翟乎？疏曰：凡言翟者，皆謂翟鳥之羽，以爲兩旁之蔽。重則二重謂之，厭則相次以厭其本。單言翟車者，又不厭其本也。凡言總者，謂以總爲車馬之飾，若婦人之總，亦既繫其本，又垂爲飾，故謂之總。安車，坐乘車。凡婦人車，皆坐乘，而此獨得稱安車者，以其無重翟、厭翟、翟車、輦車之名，無異物之稱，故獨稱安車也。鷖取鳥之鷖色青黑爲義。容，《昏禮》“婦車有裧”注云裳幃。《周禮》謂之容，《詩》“漸車幃裳”注潼容是。容潼、容裳、幃𨎻爲一物，蓋漢法小車有蓋，所以表尊，所以禦雨。翟車，貝面組總，有幄；輦車，組鞔，有霎，羽蓋翟車，不重不厭，以翟飾車之側爾。貝面，貝飾勒之當面也，有幄，則此無蓋矣，如今軿車是也，後所乘以出桑。輦車，不言飾，後居宮中，從容所乘，但漆之而巳，爲輇輪，人鞔之以行。有霎，所以禦風塵。以羽作小蓋，爲翳日也。疏曰：貝面：貝，水物，謂餘泉餘蚳之貝文，以飾勒之當面者也。蓋，所以禦雨。無幄乃施之，有幄則無蓋，漢法：軿車無蓋。有輻曰輪，無輻曰輇輇。則人鞔行之。
陳氏《禮書》曰：“五路言翟、言車而不言路、二翟言翟而不言車者，不言路，避王也；不言車，車不足以名之也。孤言夏篆，卿言夏縵，至墨車以下然後言車，是亦飾盛者以飾名，飾殺者以車名也。重翟鍚面，厭翟勒面，安車彫面，翟車貝面。鄭司農曰：‘鍚馬面鍚，’鄭康成曰：‘勒面如玉龍勒之韋，爲當面飾。’然則鍚面者，鍚飾馬面也；勒面、彫面、貝面，蓋亦若此。勒面以韋，則鍚面、彫面、貝面以韋可知也；鍚必鏤之，則彫面亦鏤鍚可知也；鍚面、彫面以金，貝面以貝，則勒面有鍚亦可知也。或言勒，或言彫，互備也。馬飾莫隆於鍚，勒飾莫殺於貝，故《巾車》於王之玉輅言鍚樊纓，《儀禮》於士之喪車貝勒，此重翟、厭翟、安車所以鍚面，而翟車所以貝面也。”
漢制：皇后鴛輅，青羽蓋，駕四馬，旆九斿。
東漢：太皇太后、皇太后、皇后法駕，皆御金根車，重翟，羽蓋，加青交絡帷裳。其非法駕，則乘紫罽軿車，雲簴文畫輈，黃金塗五末五末：轅一，轂二，箱二，共五也，蓋爪施金花。駕三馬，左右騑應劭《漢官儀》：“明帝永平元年，光烈皇后葬，魂車，駕輅，青羽蓋，駕四馬，旂九旒，前有方箱、鳳凰車。”此因前漢舊制。長公主乘赤罽軿車，大貴人、公主、王妃、封君油畫軿車，大貴人加節畫輈，皆右騑。公、列侯、中二千石，二千石夫人，會朝若親蠶，各乘其夫之安車，右騑，加交絡帷裳，皆皂。非公會，不得乘朝車，得乘漆布輜軿，銅飾五末。
晉制：後乘重翟、羽蓋、金根車，加青絡，青帷裳、雲歔畫轅，黃金塗五末，蓋爪施金華，駕三馬，左右騑。其廟見小駕，則乘紫罽軿車，飾及駕馬如重翟。
非法駕則皇太后乘輦，輿皇后畫車。後親蠶，乘油畫雲母安車，駕六騩馬騩，淺黑色；油畫兩轅安車，駕五騩馬，爲副。又，金博山駢、紫絳罽車，皆駕三騩馬。三夫人油軿車，駕兩馬，左騑。其貴人加節畫輈。三夫人助蠶，乘青交絡安車，駕三，皆以紫絳罽軿車。九嬪、世婦乘軿車，駕三。長公主赤罽駢車，駕兩馬。公主、王太妃、皆油軿車，駕兩馬，右騑。公主油畫安車，駕三，青交絡，以紫絳罽軿車駕三馬爲副，王太妃、三夫人亦如之。公主助蠶，乘油畫安車，駕三。公主有先置者，乘青交絡安車，駕三。諸王妃、公太夫人、縣鄉君、諸郡公侯特進夫人助蠶，乘皂交絡車，駕三。諸郡公侯監國嗣子之世婦、侍中常侍尚書中書監令卿校世婦、命婦助蠶，乘皂交絡安車，儷駕。郡縣公侯中二千石、二千石夫人會朝及蠶，各乘其夫之安車，皆左騑，皂交絡，皂帷裳。自非公會則不得乘軺車。王妃、特進夫人、封郡君，安車，駕三，皂交絡。封縣鄉君，油軿車，駕兩馬，右騑。
宋因晉制。法駕，乘重翟。親蠶乘油畫雲母安車元嘉中，《東宮儀》注云：“中宮僕御重翟金根車。”。公主安車，以紫絳罽軿車爲副，駕三。九嬪、世婦駢車，駕二。王妃、特進夫人、封君皂交絡安車，駕三。其貴人、公主、王妃、封君油軿車，駕二，右騑。公、列侯、中二千石、夫人會朝及蠶所乘，依漢故事。
齊因之。重翟車，加金塗校具，白地人馬錦帖，箱隱膝，後戶，白牙的帖，金塗面釘，漆畫輪，鐵鐺，鉗金塗縱容後路錁，師子鎋，軛皆施金塗螭首及龍雀等諸飾。軛衡上，施金博山，又有金塗長角巴首。蓋飾金塗爪支子花二十八，青油挾碧絹黃紋蓋，漆布箱紫顏黃紋紫紋隨陰，碧芚徒昆反。切外上施絳紫絲絡。碧旂九斿，棨戟。皇太子妃厭翟車，如重翟，飾而微減。油絡畫安車，公主、王妃、三公特進夫人所乘。其貴人、公主、三夫人、九嬪、世婦、三公妃、特進夫人所乘正副，皆依漢晉。
梁天監二年令，上臺、六宮、長公主、公主、諸王太妃、皆得乘青油榻幢通幰車，榻幢涅幰爲副。綵女、皇女、諸王嗣子、侯夫人，皆乘赤油榻幢車，以涅幰爲副。侍女聽涅幰二乘。
後魏熙平中，有司蘇紹議：皇后之輅，其從祭則御金根車，親喪則御雲母車，歸寧則御紫罽車，遊行御安車，吊問御紺罽車，並駕四馬。
北齊因魏制，其諸公主乘油朱絡網車，車中飾用金塗及純銀。
後周皇后之車十二等：一曰重翟，以從皇帝，祀郊禖，享先皇，朝皇太后；二曰厭翟，以祭陰社；三曰翟輅，以採桑；四曰翠輅，以從皇帝見賓客；五曰雕輅，以歸寧；六曰篆輅，以臨諸道法門；六輅皆鍚面、朱總、金鈎。七曰蒼輅，以適命婦家；八曰青輅，九曰朱輅，十曰黃輅，十一曰白輅，十二曰玄輅。五時常出則供之。六輅皆疏面、繢總。諸公夫人之輅車九：厭翟、翟輅、翠輅，皆鍚面，朱總、金鈎；雕輅、篆輅，皆勒面刻白黑韋爲當顱，繢總。朱輅、黃輅、白輅、玄輅，皆雕面，鷖總總，黑色繒，其著如朱總。諸侯夫人自翟輅而下八，諸伯夫人自翟輅而下七，諸子夫人自雕輅而下六，諸男夫人自篆輅而下五。
鞶纓就數，各視其君。三妃、三公夫人之輅九：篆輅、朱輅、黃輅、白輅、玄輅，皆勒面，緇總。夏篆、夏縵、墨車、棧車，皆雕面，鷖總。三㚤由內反、三孤內子，自朱輅以下八。六嬪、六卿內子，自黃輅而下七。上媛婦、中大夫孺人自夏篆而下五。下媛婦、大夫孺人，自夏篆而下四。御婉、士婦人，自夏縵而下三。其鞶纓就，各以其等。皆簟茀，漆之。君以赤，卿大夫士以玄。君駕四，三輈六轡。卿大夫士駕三，二輈五轡。士駕二，一輈四轡。
隋開皇初，李德林奏，用後魏熙平蘇紹議皇后之輅。後著令，制五輅：重翟，青質，金飾諸末。朱輪，金根朱牙，其箱飾以重翟羽，青油幢朱裏，通幰，繡紫帷，朱絲絡網，繡紫絡帶。八鸞在衡，鏤鍚，鞶纓十二就，金鍐方釳，插翟尾，朱總，駕蒼龍，受冊、從祀郊禖、享廟則供之。厭翟，赤質，金飾諸末。輪畫朱牙，其箱飾以翟羽，紫油幢朱裏，通幰，紅錦帷，朱絲絡網，紅錦絡帶，餘如重翟，駕赤騮，親桑供之。翟車，黃質，金飾諸末。朱輪畫朱牙，其側飾以翟羽，黃油幢黃裏，通幰，白紅錦帷，朱絲絡網，白紅錦絡帶，餘如重翟，駕黃騮，歸寧則供之。諸鞶纓之色，皆從車質。安車，赤質，金飾，紫通幰朱裏，駕四馬，臨幸及吊則供之。輦車，金飾，同於蓬輦，通幰，斑輪，駕四馬，宮苑近行則乘之。屬車三十六乘。皇太子妃乘翟車，以赤爲質，駕三馬，畫轅金飾。犢車爲幅，紫幰，朱絡網。良娣以下，並乘犢車，青幰朱裏。三公夫人、公主、王妃、並犢車，紫幰，朱網絡。五品以上命婦，乘青幰，與其夫同。
唐因隋制，重翟、厭翟、翟車、安車，其飾不易。又制四望車，紫油，朱質通幰，畫絡帶，拜陵、臨吊則供之。又制金根車，朱質，紫油通幰，畫油絡帶，朱絲絡網，常行則供之。內命婦、夫人乘厭翟車，嬪乘翟車，婕妤以下乘安車，各駕二馬。外命婦、公主、王妃乘厭翟車，駕二馬。自餘一品乘白銅飾犢車，青通幰，朱裏油幢，朱絲絡網，駕牛。二品以下去油幢、絡網，四品青偏幰。其王公以下車輅，皆太僕官造貯掌之。若受制行冊命及二時巡陵、婚葬則給之。
皇太后、皇后鹵簿。清遊旗一人執，二人引，二人夾。領三十人，並帶橫刀，執稍弩弓箭而行，次虞候佽飛二十八人夾道單行。次內僕令一人在左、內僕丞一人在右。次黃麾，一人執。次左右廂黃麾仗廂各三行，行列百人，左右領軍衛各領五色繡幡六口。次內謁者監四人，給事二人，內常侍二人，內侍一人並騎分左右。次內給使百二十人，分左右單行，後盡宮人車。次偏扇、團扇、方扇各二十四，分左右、宮人執，次香鐙一內給使四人舁，次重翟車青質金飾，駕四馬，受冊、從祀、享廟則乘之。駕士二十四人，次行障六具分左右，宮人執，次坐障三具分左右，宮人執。
次內寺伯二人領寺人六人，騎分左右，夾重翟車。次腰輿一，執者八人。次團扇二，次大傘四，次孔雀扇八分左右。次錦花蓋二。次小扇、朱畫團扇各十二，並橫行。次錦曲蓋二十，次錦六柱八分左右。白腰轡巳下，並大內給使執。次宮人車。次後黃麾一，次供奉宮人在黃麾之後，次厭翟車朱質金飾，駕赤騮四，親蠶採桑則乘之，次翟車黃質金飾，駕赤驊騮四，寧于家乘之，次安車赤質金飾，駕赤騮四，臨幸及吊則乘之。駕士各二十四人、次四望車朱質，駕牛，拜陵、臨吊則乘之，次金根車朱質，駕牛，常行則乘之。駕士各十二人，次左右廂各牙門二門二人執，四人夾，次左右領軍衛廂各百五十人，執殳盡鹵簿曲折陪後門。左右折衝一人，次領鹵簿後所開牙門，並在殳杖行之內。前後部鼓吹：金鉦、棡鼓、大鼓、小鼓、長鳴、中鳴、鐃吹、羽葆鼓吹、橫吹、節鼓、御馬，並減大駕之半。
皇太子妃鹵簿。清道率府校尉六人騎分左右，爲三重，引帶弓箭橫刀，次青衣十人，分左右，次導客舍人四人分左右，引導。次內給使六十人朱衣，分左右，後盡內人車，次偏扇、團扇、方扇各十八各分左右，宮人執，並間，綵衣。次行障四具分左右，夾車，宮人執，次坐障二具夾車，宮人執。次內典二人騎分左右，次厭翟車駕三馬，駕士十四人。次閤師二人領內給使十八人，分左右。次六柱扇二內給使執。次供奉內人乘犢車，次傘一正道行，大扇二、團扇四，曲蓋二分左右，各內給事執。次戟九十分左右，在內給使單行前，輿青衣齊，後盡內人車。
內命婦四妃九嬪婕妤美人才人鹵簿太子良娣以下同。清道二人，青衣二人青衣，九嬪四人，餘並二人，偏扇、團扇、方扇各十六九嬪十四，餘並十，行障三具九嬪以下二具，坐障二具九嬪巳下一具，並婦人執，厭翟車九嬪翟車，婕妤以下安車，並駕二馬，馭十人，九嬪以下八，內給使十六人九嬪十四，餘並十人，從車六乘九嬪四，餘並三乘，傘一、大扇二九嬪巳下無大扇，團扇二內給使執，戟六十九嬪四十，餘並二十。
外命婦鹵簿。一品：清道二人，青衣六人二品青衣四人，三品、四品二人。
偏扇、團扇、方扇各十六二品十四，三品十，四品八，行障三具二品、三品三具，四品一具，坐障二具巳下並一具，厭翟車從人十六，夾車，駕二馬，馭人八。非公主、王妃並乘，白銅飾犢車，駕牛，馭人四。二品從人十四，巳下各減二，從車六乘二品三品四乘，四品二乘，傘一，大扇一二品已下無大扇，團扇二，戟六十二品四十，三品二十，四品無戟。宋朝皇后鹵簿，唯用厭翟車。其制：箱上有平盤，四角曲欄，兩壁紗窻龜文，金鳳翅，前有虛櫃、香爐、香寶，緋繡幰衣、絡帶、門簾，三轅鳳首，畫梯，推竿，行馬，緋繒裹索。駕六馬，金銅面，纓轡，鈴襻，緋屧。駕士三十人，武弁、緋繡衫。常出止用正、副金塗銀裝白藤輿各一，上覆棕櫚屋，飾以鳳，輦官同乘輿平頭輦之制。
內外命婦之車。銀裝白藤輿簷，內命婦皇親所乘；白藤輿簷，金銅犢車、漆犢車，或覆以氈，或覆以棕，內外命婦通乘。
皇太后、皇后鹵簿，皆如禮令。昭憲、孝明、孝章、元德、明德莊穆皇后園陵嘗用之。公主鹵簿，惟葬日給之。秦國成聖繼明夫人葬日，亦給外命婦一品鹵簿，自餘未嘗用之。
仁宗初，章獻太后臨朝，儀衛始盛。乾興元年用禮儀院奏，制皇太后所乘輿，名之日大安輦具。皇太后出入，鳴鞭。儀衛，凡御龍直總五十四人，骨朵直總八十四人，弓箭直、弩直合五十四人，殿前指揮使左右班合五十六人，禁衛皇城司二百人，寬衣天武二百人。儀衛供御輦官六十二人，寬衣天武百人，其侍衛諸司應舉，悉如乘輿。
神宗嗣位，尊皇太后爲太皇太后，而皇太后、皇后常出，止用副金塗銀裝白藤輿制見前。乃詔太皇太后出入所乘，如萬安太后輿，上設行龍六，制飾率有加。
哲宗紹聖元年，議造皇太后大安輦，中書具治平、元豐皇太后輿服儀衛以呈曰：“元豐中，宣仁謙恭，不乘太安輦。”上曰：“今皇太后獨尊，非宣仁比。”遂詔行幸進太安輦，而皇太后嫌避，竟不製造。
哲宗即位，尊朱貴妃爲皇太妃，出入乘簷子。有司請用牙魚鳳爲飾，傘用青。
元祐三年，太皇太后詔有司尋繹典故，於是簷子飾以龍鳳，傘用紅。九年，羣臣議改簷子爲輿，上設行龍五，出入由宣德東偏門。帝以皇太后諭旨，令太妃坐六龍輿出入，進黃傘，由宣德正門。於是三省議，皇太妃坐龍鳳輿，傘紅黃兼用，從皇太后出入，止用紅。
徽宗政和三年，議禮局上皇后車輿之制：重翟車，青質，金飾諸末，間以五綵。輪金根朱牙。其箱飾以重翟羽，面施雲鳳、孔雀，刻鏤龜文。頂輪上施金立鳳、耀葉。青羅幰衣一，紫羅畫雲龍絡帶二，青絲絡網二，紫羅畫帷一，青羅畫雲鳳夾幔二。車內設紅褥及坐，橫轅上施立鳳八。香櫃設香爐、香寶，香櫃飾以螭首。前後施簾，長轅三，飾以鳳頭、青繒裹索。駕青馬六，馬有銅面，插翟羽，鞶纓、襻胸鈴拂，青屧，青色尾。若受冊、謁景靈宮，則乘之。厭翟車，赤質，其箱飾以次翟羽；紫幰衣，紅絲絡網，紅羅畫絡帶，夾幔錦帷，餘如重翟車。駕赤騮四。若親蠶則乘之。翟車，黃質，其車側飾以翟羽；黃幰衣，黃絲絡網，錦帷絡帶，餘如重翟車。駕黃騮四。安車，赤質，金飾，間以五綵，刻鏤龜文；紫幰衣，錦帷絡帶，紅絲絡網，前後施簾；車內設褥及坐，長轅三，飾以鳳頭，駕赤騮四。凡駕馬鞶纓之飾，並從車質。四望車，朱質，青幰衣，餘同安車。駕牛三。金根車，朱質，紫幰衣，餘同安車。駕牛三。自重翟以下，備鹵簿則皆以次陳設。藤輿，金塗銀裝，上覆棕櫚屋，以龍飾，常行之儀則用之。
皇后鹵簿之制。清遊隊。旗一執一人，引二人，夾二人，並，騎金吾衛折衝都尉一員，騎執䂍槊二人夾，領四十騎，執槊二十人，弩四人，橫刀一十六人。次虞候佽飛二十八，騎。次內僕、內僕丞各一員各書令史二人，並騎。
次正道黃麾執一執一人，夾二人，並騎。次左右廂黃麾仗，廂各三行，行一百人：第一行，短戟、五色氅；第二行，戈、五色氅；第三行，儀鍠、五色幡。
左右領軍衛左右威衛、左右武衛、左右驍衛、左右衛等各三行，行二十人，
各帥兵官六人領，內左右領軍衛帥兵官各三人，各果毅都尉一員檢校各一人步從，左右領軍衛絳引旗，引前、掩後各六。次內謁者監四人，給事、內常侍、內侍各二人，並騎內給使各一人，步從。次內給使一百二十人。次偏扇、團扇、方扇各二十四。次香鐙一。執擎內給使四人在重翟車前。次重翟車。駕青馬六，駕士二十四人，行障六、坐障三，夾車，並宮人執。次內寺伯二人，騎，領寺人六人，分左右夾重翟車。次腰輿一輿士八人，團雉尾扇二，夾輿。次大傘四，大雉尾扇八，錦花蓋二，小雉尾扇、朱畫團扇各一十二，錦曲蓋二十，錦六柱八扇自腰輿以下，並內給使執。次宮人車。次絳麾二各一人執。
次正道後黃麾一執一人，夾二人，並騎。次供奉宮人。次厭翟車駕赤騮，翟車駕黃騮，安車駕赤騮，各四，駕士各二十四人。四望車、金根車，各駕牛三，駕士各一十二人。次左右廂各置牙門二每門執二人，夾四人，一在前黃麾前，一在後黃麾後。次左右領軍衛，每廂各一百五十人執殳，帥兵官四人檢校。次左右領軍衛，折衝都尉各一員，檢校殳仗各一人騎從。次後殳仗。內正道置牙門一，每門監門校尉二人，騎；每廂各巡檢校尉一員，騎，往來檢校。前後部鼓吹。金鉦、棡鼓、大鼓、長鳴、中鳴、鐃吹、羽葆、鼓吹、節鼓、御馬，並減大駕之半。
皇太子妃鹵簿之制。清道率府校尉六人，騎。青衣十人。次導客舍人四人，內給使六十人，偏扇、團扇、方扇各一十八並宮人執，行障四，坐障二，夾輦宮人執，典內二人，騎，厭翟車，駕三馬，駕士一十四人。次閤師二人，領內給使十八人，夾車，六柱二扇內給使執。次供奉內人乘犢車，次傘一正道，雉尾扇二，團扇四，曲蓋二執傘、扇各內給使一人。次戟九十。
命婦鹵簿，附見《品官鹵簿門》。
孝宗隆興二年，禮官：“《言五禮新》：儀皇后受冊畢，乘重翟車，陳小駕鹵簿。朝謁景靈宮，次詣德壽宮朝謁。今重翟車等未備，請止用肩輿、龍簷子。”從之。
乾道元年，詔有司制皇太子妃簷子，如政和六年之制。竿梁黑漆，角獸，白藤織花面，茜紅羅掌扇四柄，簷子前以小殿侍二人抱鍍金青香球。
寧宗慶元二年，冊皇妃，制簷子，金鍍銀裝，釘棕頂，紅黃藤百花龍總以香檀木爲之。椅子以金雕龍首，褥以紅羅，裝釘以金鍍銀葉，縧以紅茸，屏風夾幔皆以紅羅。供御輦官三十六人。次供御十四人，下都五十四人。
○皇太子皇子公卿以下車輦鹵簿
《周禮•巾車》，金輅，鈎，樊纓九就，建大旂，以封同姓；象路，朱，樊纓七就，以封異姓；革路，龍勒，條纓五就，以封四衛；木路，前樊鵠纓，建大麾，以封蕃國同姓，謂子母弟，以功德出封，若魯衛之屬。異姓，王甥、舅；四衛，四方諸侯守衛者，蠻服以內也；蕃國，謂九州之外夷、鎮、蕃服。其制度並注見《乘輿門》。服車五乘服車，服事者之車也，孤乘夏篆謂五色畫轂約也，卿乘夏縵夏縵亦五綵畫，無篆，大夫乘墨車墨車不畫，但以漆革車而已，士乘棧車不革鞔而漆也，庶人乘役車箱方，可載任器以供役。
漢皇太子、皇子皆安車，朱斑輪、飛軨、青蓋、金花爪、倚虎，較伏鹿，簴文畫轓文輈，吉陽筩，文輈金塗五末，旂九斿降龍。皇子爲王，賜以乘之。皇孫綠車以從。皆左右騑，三馬名皇孫車。景帝中元五年，始詔六百石以上施車轓，得銅五末，軛有吉陽筩。二千石以上右騑，三百石以上帛布蓋，千石以上皂繒蓋，二百石以上白布蓋，皆四維槓衣。賈人不得乘馬車。吏赤蓋槓，其餘皆青《古今注》曰：“武帝天漢四年，令諸侯王大國朱輪，特虎居前，左兕右麋。小國朱輪畫，特熊居前，麋鹿居左右。”大使車，立乘，駕四，赤帷裳，持節者，重導從；賊曹車、斧車、功曹車皆兩；大車，伍百璅弩十二人；辟車四人；從車四乘。小使車，不立乘，有騑，赤屏泥油，重絳帷。導無斧車。近小使車，蘭輿赤轂，白蓋赤帷。騶騎四十人。此追捕考按，有所執取者所乘。諸侯車皆朱斑輪，四幅，赤衡軛。公、卿、二千石、二千石，郊廟、明堂、祀陵，法出，皆大車，立乘，駕駟。他出，乘安車。其飾如金根車，加施組連璧交結四角，金龍銜璧，垂五綵，析羽旒蘇前後，雲氣畫帷裳，簴文畫曲轓，長輿車等。駕布施馬布施馬者，純白駱馬也，以黑藥灼其身爲虎文。公卿以下至縣三百石，五吏，賊曹、督賊功曹，皆帶劍，三車導從。縣令以上，加導斧車、牛車，武帝推恩之末，諸侯有寡弱者，皆乘牛車，其後牛車稍通貴者之所乘。
諸馬之文：王、公、列侯，鏤鍚文髦，朱鑣朱鹿，朱文，絳扇汗，青翅燕尾，卿以下有騑者，緹扇汗，青翅尾，當盧文髦，上下皆通。中二千石以上及使者，乃有騑駕雲。
程氏《演繁露》曰：“漢初馬少，故曰自天子不能具醇駟，將相或乘牛車，言惟天子之車，然後有馬，然亦不能純具一色，至將相則時或駕牛也。自吳、楚誅後，諸侯惟是食租衣稅，無有橫入，故貧者或乘牛車，則此之以牛而駕，自緣貧窶無資可具，非有禁約也。漢韋玄成以列侯侍祠天，雨淖不駕駟馬車，而騎至廟下，有司劾奏，削爵，則捨車而騎，漢巳有禁矣。東晉惟許乘車，其或騎者御史彈，則漢法仍在也。至其駕車，遂改用牛。王導駕短轅犢車。犢，牛犢也。王濟之八百里駁。駁，亦牛也。言其色駁而行速，日可八百里也。石崇之牛疾奔，人不能追，此其所以寶之也。《南史》吳興太守之官，皆殺軛下牛以祭項羽，知駕車用牛也。豈通晉之制皆不得駕馬也邪？予於是考按上古駕車則皆駕牛無用馬者，故《易》曰服牛乘馬也。又曰皖彼牽牛，不以服箱，則牛服之謂也。至古之耕却不用牛，孔子弟子中有冉耕，字伯牛，豈前此未以牛耕邪？《詩》‘十千爲耦’，長沮、桀溺耦而耕。沮、溺二人相對自挽犁也。《甘誓》：‘御非其馬之正，汝不共命’，《詩》曰：‘四牡騑騑’，‘蕭蕭馬鳴’，‘有車鄰鄰，有馬白顛’則車皆馬駕也。然則此時牛既不耕，又不駕車，則將何用也？至於馬既駕車，車重而鈍，又未有人知用馬爲騎，直至《六韜》方著騎兵，《詩》、《書》中元未之有，此制殆難考也。”
後漢制：公卿乘安車，朱斑輪，飛軨，倚鹿較，伏熊軾，皂繒蓋，黑轓，右騑。旂九斿，鏤鍚義旄，朱鑣縱末鹿文，絳扇汗，青翅燕尾。卿以下有騑者，緹扇汗；中二千石皆皂蓋。朱兩轓；千石、六百，朱左轓轓長六尺，下屈廣八寸，上業廣尺二寸，九文，十二初，後謙一寸，若月初生，然不敢自滿也。
後漢百官導從卒，公卿以下至縣三百石長導從，置門下五吏、賊曹、督察盜賊功曹，皆帶劍，三車導；主簿、主記，兩車爲從。縣令以上，加導斧車。公乘安車，則前後並馬立乘。長安、雒陽令及王國都縣，加前後兵車，亭長，設右騑，駕兩。璅弩車前伍伯，公八人，中二千石、二千石、六百石皆四人，自四百石以下至二百石皆二人。黃綬，武官伍伯，文官辟車。鈴下、侍閣、門闌、部署、街里走卒，皆有程品，多少隨所典領。驛馬三十里一置，卒皆赤幘絳｛巾居｝雲。古者軍出，師旅皆從；秦省其卒，取其師旅之名焉。公卿下至一千石，騎吏四人，千石以下至三百石，縣長二人，皆帶劍，持棨戟爲前列，揵弓韣九鞬。諸侯王法駕，官屬傅相以下，皆備鹵簿，似京都官騎，張弓帶鞬，遮迾出入稱課促。列侯，家丞、度子導從。若會耕祠，主縣假給辟車鮮明卒，備其威儀。導從事畢，皆罷所假。
程氏演繁露曰：“太守五馬，莫知的據。古樂府：‘五馬立踟躇’，即其來已久。或言《詩》有‘良馬五之’，侯國事也。然上言良馬四之，下言良馬六之，則或四或六，元非定制也。漢有駟馬車，正用四馬，而鄭玄注《詩》曰：‘《周禮》州長建旟。漢太守比州長法，御五馬。’玄以州長比方漢州，大小相絕遠矣。
周之州乃反統隷於縣，比漢太守品秩殊不侔，不足爲據。然鄭，後漢時人，則太守之用五馬，後漢巳然矣。至唐白樂天和《深春二十詩》曰：‘五匹鳴珂馬，雙輪畫戟車’，至其自杭分司，有詩曰：‘錢唐五馬留三匹，還擬騎來攪擾春’，老杜亦曰：‘使君五馬一馬驄。’則是真有五馬矣，若其制之所始，則未有知者。”
魏因漢制。文帝問：“東平王有輅，爲是特賜乎？”鄭稱對曰：“天子五輅，金輅以封，同姓諸侯得與天子同乘金輅，非特賜始有也。”
晉皇太子安車，因魏制而駕三馬。非法駕則乘畫輪車，上開四望，綠油幢，朱絲繩絡，兩廂裏飾以金錦，黃金漆塗五末。其副車三乘，形制如所乘，但不畫輪耳。王青蓋車，皇孫綠蓋車，並駕三，左右騑。
晉制：雲母車，以雲母飾犢車，以賜王公。皂輪車，駕四牛，形如犢車，皂漆較轂，上加青油幢，朱絲繩絡。諸王三公有勳德者特加之。位至公，或四望、三望、夾望車。油幢車，駕牛，如犢車，皂輪，但不漆轂，王公大臣有勳德特給之。通幰車，駕牛，如犢車，但舉其幰通覆車上，諸王三公並乘之。武帝詔給魏舒陽燧四望小車。三望如四望。油幢給車，似三望而減。王公加禮者乘，次三望。平乘車竹簟子壁，措輪爲輪，通幰其後形龍牽，金塗支子花紐，轅頭後稍沓伏神承塗。庶人亦然。三公諸王所乘。自四望至平乘，皆銅校飾。諸公給朝車駕駟、安車黑耳，駕三。自祭酒掾下及令史，皆皂零，特進以下，諸將軍非持節都督者，給安車黑耳駕二。三公、九卿、二千石，皆人車立乘，駕四。去位致仕告老，賜安車駕四。郡縣公侯，安車駕二，右騑，皆朱斑輪，倚鹿車，伏熊軾，皂繒蓋。旂斿，公八，侯七，卿五，皆畫降龍。中二千石、二千石，皆皂蓋，朱兩轓，銅五末，駕二。千石、六百石，朱左轓。輪王公之元子攝命理國者，安車駕三，旂七斿，封侯之元子五斿。大使車，立乘，駕四，赤帷裳，騶騎導從，公卿二千石郊廟、上陵、從駕所乘。小使車，不立乘，駕四，輕車之流也。蘭輿皆朱，赤轂，赤屏泥，白蓋，赤帷裳。又別有小使車，赤轂皂蓋，追捕執取者所乘。
凡諸使車，皆朱斑輪，赤衡軛。追鋒車，去小蓋，加通幔，如軺車，駕二。以迅速爲名，戎陣之間，是爲傳乘，軺車，古將軍所乘傳之車按漢貴輜軿而賤軺車，魏晉貴軺車而賤輜軿。三品將軍以上、尚書令軺車黑耳有後戶，僕射但有後戶耳，並皂輪也。
東晉安帝時，皇子乘後山安車，制如金輅。
宋因之，皇子爲王，亦錫以皇太子之安車。皇孫綠車，亦因舊法。其追鋒車、雲母車、四望車。公及列侯所乘安車，依漢舊制，駕二馬。旂旗斿，王公，侯七，卿五，皆降龍。公卿、中二千石郊陵法出，皆大車立乘，駕四；他出、去位、致仕者，皆安車，四馬，二千石皆皂蓋，朱轓，銅五末，駕二，右騑：王公之世子攝命治國者，安車，駕三，旂旗七，斿侯世子五斿。
齊皇太子乘象輅，校飾如御，旂旗九斿降龍制黃屋車建碧旂九斿九斿，鸞輅也。蓋以黃輅爲裏，金塗校其絳絲，九命上公所乘。青蓋安車，朱轓斑輪，駕一，左右騑，通幰車爲副，諸王禮行所乘。皂蓋安車，朱轓，漆斑輪，駕一，通幰朱車爲副，三公禮行所乘。安車，黑耳皂蓋爲車，朱轓，駕一，牛車爲副，國公列侯禮行所乘。馬車，駕一，九卿、領、護、二衛、驍遊、四軍、五校從郊陵所乘。餘同晉法。
梁皇太子、皇子因齊象輅制鸞輅，駕三，左右騑。朱斑輪，倚獸較，伏鹿軾、九斿，降龍，青蓋，畫轓，文輈，金塗五末。以畫輪車爲副。常乘畫輪，則衣畫車爲副。其畫輪車，上開四望，綠油幢，朱繩絡，兩箱裏飾以金錦。二千石四品以上及列侯，皆給軺車，駕牛。伏兔箱，青油幢，朱絲絡，轂輞皆黑漆。天監二年令，三公、開府、尚書令、給鹿轓軺，施耳，後戶，皂輞。尚書僕射、左右光祿大夫、侍中、中書監令、秘書監，給鳳鎋軺，後戶，皂輞。領、護、國子祭酒、太子詹事、尚書、侍中、列卿等，給聊泥軺，無後戶，漆輪。車驃、騎及諸王除刺史帶將軍，給龍雀軺，以金銀飾。御史中丞給方蓋軺，形小如傘。諸王三公有勳德者，皆特加皂輪車，駕牛，形如犢車。但烏漆輪轂，黃金雕裝，上加清油幢，朱絲絡，通幰。王公加禮者，給油幢絡車，駕牛，朱輪華轂。
程氏《演繁露》曰：“舊尚書令、僕、中丞騶唱，得入宮門，止於馬道馬道是許人上馬處也。郭祚爲僕射，奏言非盡敬之宜。騶唱不入宮，自此始也。按騶唱者，騶從之傳呼也。朱仲遠爲行臺僕射，請準朝式，在軍鳴騶，廢帝笑而許之。史臣謂其任情，則是僕射在朝得用騶唱，而蒞軍則否，軍國異容之義也。在軍而乞從朝儀，所以名爲任情也。梁制，尚書令、僕、御史中丞各給威儀十人，其七人武冠絳韝唱呼入殿，引喤至階，一人執儀囊不喤音橫，《類篇》曰，喧也，則七人同聲唱導，故曰喧也《通典》二十二。絳韝六人，所謂騶也。”
陳因梁制。
後魏太子乘金輅，朱蓋，赤質，駕四馬。三公及王車，朱屋青蓋，制同五輅，名曰高車，駕三馬。庶姓王侯及尚書令、僕以下，列卿以上，並給軺車，駕一馬，或乘四望通幰車，駕一牛。
北齊因魏制。王、庶姓王、儀同三司以上，翟尾扇，紫傘。皇宗及三品以上官，青傘朱裏。其青傘碧裏，達於士人，不禁。正從一品執事散官、及儀同三司，乘油朱絡網車，車，牛飾得用金塗及純銀。二品、三品乘卷通幰車，車牛金飾。七品以上，乘偏幰車，車牛飾以銅。
後周諸公之輅九。方輅各象方之色、碧輅、金輅，皆鍚面，鞶纓九就，金鈎。象輅、犀輅、貝輅、革輅、篆輅、木輅，皆疏面，鞶纓九就。皆以朱、白、蒼三綵。諸侯自方輅而下八，無碧輅。諸伯自方輅而下七，無金輅。諸子自方輅而下六，無象輅。諸男自方輅而下五，又無犀輅。凡就，各如其命。三公之車輅九：祀輅、犀輅、貝輅、篆輅、木輅、夏篆、夏縵，墨車、棧車。自篆以上，金塗諸末，鍚，鞶纓，金鈎。木輅以下，銅飾諸末，疏，鞶纓皆九就。三孤自祀輅而下八，無犀輅。六卿自祀輅而下七，又無貝輅。上大夫自祀輅而下六，又無篆輅。中大夫自祀輅而下五，又無木輅。下大夫自祀輅而下四，又無夏篆。士車三：祀車、墨車、棧車，凡就，各如其命數。自孤以下，就以朱綠二綵。
隋皇太子金輅，赤質，金飾諸末，重較，箱畫簴文鳥獸，黃屋，伏鹿軾，龍輈。金鳳一，在軾前。設障塵。朱蓋黃裏，畫輪朱牙。左建旂，九斿，右載闟戟。
旂首金龍頭，銜結綴及鈴緌。駕赤騮駟。八鸞在衡，二鈴在軾。金鍐方釳，插翟尾五焦，鏤鍚，鞶纓九就。從祀享廟、正冬大朝、納妃則乘之。軺車，金飾諸末。紫通幰，朱裏。駕一馬，五日常朝及朝饗宮官，出入行道乘之。四馬車，金飾諸末，紫油幢通幰朱裏，朱絲絡網。駕一馬，吊臨則乘之。
隋制，公及一品象輅、黃質，象飾諸末。建旟，畫以鳥隼。受冊、告廟、升壇、上任、親迎及葬則乘之。侯伯及二品、三品革輅，白質，建旟，畫熊虎，受冊、告廟、親迎及葬則乘之。子男及四品木輅，漆飾。建旐，畫龜蛇。受冊、告廟、親迎及葬則乘之。象輅以下，斿及就數，各依爵品。犢車則魏武賜楊彪七香車也，駕牛，自王公以下，至五品以上，並給乘之。三品以上，青幰朱裏，五品以上，紺幰碧裏，皆白銅裝。唯有參謁及吊喪者，則不張幰而乘鐵裝車。六品以下不給，任自乘犢車，弗許施幰而乘。初，五品以上，乘偏幰車，其後嫌其美，停不行用，以白幰代之：三品以上，通幰車則青壁，一品軺車，油幰，朱網，唯車輅一等，聽始得乘之。
唐太子車輅因隋制。王公以下車輅：親王及武職一品，象輅。自餘及二品、三品，革輅。四品，木輅。五品，軺車。象輅，朱斑輪，八鑾在衡，左建旂旂畫龍，一升一降，右載闟戟。革輅，以革飾，左建旃通帛爲旃，餘同象輅。
木輅，以漆飾之，餘同革輅。軺車，曲壁，青通幰。諸輅，質、蓋、旂旃，皆朱。
一品九斿，二品八斿，三品七斿，四品六斿，其有鞶纓就數皆準此。三品以上珂九子，四品七子，五品五子，六品以下去通幰及珂。王公車輅，藏於太僕，受制、行冊命、巡陵、婚葬則給之，餘皆以騎代車。
次詹事，皇太子鹵簿：家令，次率更令並乘軺車，次太保，次太傅，次太師自家令已下，並正道威儀，鹵簿各次本品，三師各乘輅。次清遊隊旗一人執，一人引，二人夾，領二十騎，次左右清道率府率各一人，次外清道直簿二十四人騎分左右，夾道單行，次龍旗六，各一人騎執每一騎前，二人騎爲二重，引前；每旗後，亦二人重騎，護後，次細引六重重二人，並行正道，次率更丞一人，棡鼓金鉦各二面左鼓，右鉦，次大鼓三十六面騎，橫行正道，次長鳴三十六具騎，橫行正道。次鐃吹一部鐃鼓二面，各一騎執，二人騎夾，簫笳各六騎，並橫行。次橫吹一部橫吹十具，節鼓二面，各一騎執，二人騎夾，笛簫篳篥笳各六騎並橫行。次掆鼓金鉦各二面，一騎執左鼓，右鉦，次小鼓三十六面，次中鳴三十六具並騎，橫行正道。次誕馬十匹分左右，二人執，次廄牧令一人在左，丞一人在右，次左右翊府郎將各一人騎領班劍，次左右衛翊衛二十四人騎執班劍，次通事舍人四人騎分左右，次直司二人騎分左右，次文學四人騎分左右，次洗馬二人騎分左右，次司議郎二人騎分左右，次太子舍人二人騎分左右，次中允二人騎分左右，次中書舍人二人騎分左右，次左右諭德二人騎分左右，次左右庶子四人騎分左右，次左右副率各一人。親勳翊衛廂各中郎將一人，並領儀刀六行第一行親衛二十三人，第二行親銜二十五人，第三行勳衛二十七人，第四行勳衛二十九人，第五行翊衛三十一人，第六行翊衛三十人，皆曲折騎陪後行。次三衛十八人騎分左右，郎將二人騎分左右，在六儀刀仗內，夾輅。次金輅赤質金飾，駕四馬，從祀享正冬大朝、納妃則乘之，僕一人馭，左右率一人執儀刀陪乘，駕士二十二人。次左右衛率各一人，夾輅。次左右率各一人，副率各一人，騎領細刀、弓箭。次千牛，騎執細刀、弓箭。次左右監門府直長各六人，監後門。次左右衛率府廂各翊衛二隊，並騎，在執儀刀行外，前後過三衛仗，厭角隊各三十六，騎分執旗弓箭槊，弩各郎將一人領。次傘二、扇四，次腰𨏐一、團扇二、小方扇八，次內直郎二人檢校腰輿。次誕馬十匹，分左右。次典乘二人，分左右。次朱漆團扇六，紫曲蓋六。次諸司供奉官二人。次大角三十六具橫行六重，次鐃吹一部鼓二面，簫笳各六，並騎橫行。次橫吹一部橫吹十具，節鼓一面，笛、簫、篳篥、笳各六，並騎橫行。次令官師二人。次副輅，駕四馬駕士二十人，次軺車金飾，駕一馬，五日常朝及朝饗宮臣、出人行道則乘之。駕士十四人，次四望車金飾，駕一馬，臨吊則乘之。駕士十人，次左右廂步隊十六隊隊列三十人，果毅一人，皆執弓箭刀槊弩，相間，次左右司御率各一人檢校步隊，次儀仗，左右廂各六色色九行，行六人，皆執戟、弓箭、鋋、刀盾，儀鍠五色幢，油戟，相間，廂各獨揭鼓六重重二人，皆儀仗外。次左右廂，各百五十人，執殳並分前後，在步隊儀仗外，馬隊內，前接六旗，後盡鹵簿，廂各果毅一人，主七師七人騎領，分前後，次左右廂馬隊，廂各十隊隊引主帥以下三十一人，並戎服，帶領刀、弓箭、弩槊隊引旗一，果毅一人領之。次後拒隊，旗一，領三十騎，果毅一人領。前當正道殳仗內，開牙門。次左右廂，各開牙門三前第一門，左右司御率隊後，左右率府步隊前。開第二門，左右衛率府步隊後，司御率府儀仗前。開第三門，左右司御率府儀仗後，左右率府步隊前。每門皆二人執，四人夾。左右監門副率各二人，直長二人騎，來去檢校也。次左右清遠率府副率二人仗內檢校，並糾察非違。率應得䂍槊從者，並不得將入儀仗內。次少師，次少傅，次少保隊仗引盡則次三少，正道乘輅威儀各依本品。文武官以次陪從。若常行及常朝，去諸馬隊、鼓吹、金輅、四望車，家令、率更、詹事、太保、太師、少保，少師其隊仗三分減一，清道、儀刀、誕馬各減半，乘輅車。餘同大仗。其二傅皆乘犢車，依式道從，不得過十人，太傅加清道二人，導引其鹵簿。內道從官、三師、三少若有事故及無其人，則闕，總不須攝。餘若有事故及無其人，則別遣人攝行。若皇太子在學，太傅、少傅、導從如式。
親王鹵簿。清道六人，爲三重。次幰弩一。次青衣十二人分左右。次車輻十二人分左右。次戟九十分左右。次絳引幡六。次內給使，左右廂各三行行四十人，各執刀楯弓箭及槊，並戎服。次棡鼓金鉦各一面一騎執，二人夾騎。次大鼓十八面騎，橫行正道，次長鳴十八具騎，橫行正道。
次小鼓十面，中鳴十具分左右，單行，中鳴在小鼓外，節一，夾槊二。次告止幡四。次傳教幢四。次信幡八。次儀鋋二，次儀鍠六，次油戟十八，次儀槊十，次細槊十，次儀刀十八。次誕馬八。次府佐六人騎分左右。次象輅一駕四馬，駕士十八人。次傘一，扇一。次綵漆團扇四，曲蓋二。次麾幢各一。次大角八騎二重，橫行正道。次鐃吹一部鐃鼓一面，簫笳各四，騎，橫行，次橫吹一部橫吹六騎，節鼓一騎，二人夾騎，笛、簫、篳篥、笳各四騎，橫行正道。
羣官鹵簿。一品，清道四人爲二重，四品已上並二人，幰弩一騎，青衣十人，車輻十人三品八人，自下遞減二人。戟九十人二品七十，三品六十，四品五十，絳引幡六二品以下闕之，刀、楯、弓、箭、槊各八十二品六十，三品五十，四品四十。棡鼓、金鉦各一，大鼓十六二品十四，三品十，四品八，長鳴十六二品以下闕之。節一，夾槊二。告止幡二，傳教幡二，信幡六其信幡，二品、三品、四品二。餘同一品。誕馬六二品、三品四匹，四品二匹。儀刀十六二品十四，自下遞減二。其一品，府佐四人夾行革輅一四品木輅。並駕四馬，駕士十六人。自下品則減二人。傘一，朱漆團扇四三品、四品各三，曲蓋二二品以下一。僚佐本服陪從。麾、幡各一。大角八角自二品至四品各減二，鐃吹一部，鐃、簫、笳各四二品各三，三品各二，四品各一。橫吹一部，橫吹六二品、三品四，四品二，節鼓一二品以下並闕，笛、簫、篳篥、笳各四二品已下各一。右應給鹵簿者，職事四品巳上，散官二品以上，爵郡王巳上及二王后，依品給。國公準三品給。官爵兩應給者，從高給。若京官職事五品，身婚葬並尚公主，娶縣主及職事官三品以上有公爵者嫡子婚，並準四品給。凡自王公以下在京拜官初上、正冬朝會及婚葬則給之婚及拜官初上、正冬朝會，去槊、弓箭、刀楯、大小鼓、橫吹、大角、長鳴、中鳴。凡應導駕及都督刺史奉辭至任上日，皆依品給奉辭去槊、弓箭、刀楯、金鉦、棡鼓、大小鼓、橫吹、大角、長鳴、中鳴。
中宗時，皇太子將釋奠國學，有司具儀，從臣著衣冠乘馬。左庶子劉子玄議：
“古大夫以上皆乘車，以馬爲騑服。魏晉後，以牛駕車。江左，尚書郎輒輕乘馬，則御史劾治。顏延年罷官，乘馬出入閭里，世稱放誕，此則乘馬宜從褻服之明騐。
今陵廟巡謁王公冊命，士庶親迎，則盛服冠履，乘輅車，他事無車，故貴賤通乘馬。此法駕所幸，侍臣皆馬上朝服，且冠履惟可配車，故博帶褒衣，革履高冠，是車中服襪而鐙，跣而鞍，非唯不師於古，亦自取驚流俗，馬逸人顛，受嗤行路。”太子從之，因著爲定令。
宋朝皇太子車輅之制：真宗、仁宗爲皇太子，謁太廟，乘金輅，常朝則乘馬。
羣臣車輅鞍馬之制：親王一品、奉使及葬，並給革輅，制同乘輿之副，惟改龍飾爲螭。六引內三品以上乘革車，赤質，制如進賢車，無案，駕四赤馬，駕士二十五人。緋繶衣、絡帶、旗戟、綢槓繡文：司徒以瑞馬，京牧以隼，御史大夫以獬豸，兵部尚書以虎，太常卿以鳳駕士衣亦同。縣令乘軺車，黑質，西壁紗窻，一轅，金銅飾，紫幰衣、絡帶並繡雉銜瑞草，駕二馬，駕士一十八人。
百官常朝各乘馬。
鞍勒之制。金塗銀裝牡丹花校具重八十兩，紫羅繡寶相花雉子方韉，油畫鞍橋，白銀銜鐙，以賜宰相、親王、使相，殿前馬軍步軍都指揮使。金塗銀裝太平花校具重七十兩，紫羅繡瑞草方韉，油畫鞍橋，陷銀銜鐙，以賜樞密使、副使、參知政事、節度使、殿前馬軍步軍副都指揮使、都虞侯以上四廂都指揮使，韉以紫羅剜花。若出使，則加紅犛牛纓，金塗銀鈸。使相在外，加紅織成鞍複。
步軍都虞候以上賜帶甲馬者，加紅皮秋轡校具重七十兩，青氈圓韉，陷銀銜鐙。
金塗銀鬧裝麻葉校具重五十兩，紫羅剜花方韉，油畫鞍橋，陷銀銜鐙，以賜三司使、文明、資政、翰林、龍圖、樞密直學士、御史中丞、兩使留後、觀察、防禦使，軍廂都指揮使。軍廂都指揮使。初除授團練使、刺史者，賜亦同曾任中書、樞密院後爲學士、中丞者，韉以繡瑞草。金塗銀三環寶相花校具重二十五兩，紫羅圓韉，烏漆鞍橋，銀銜鐙，以賜團練使刺、史金。塗銀促結洛州花校具重二十兩，紫羅圓韉，以賜諸路承受。白成重十五兩以賜諸王官寮、翰林侍讀侍書；金塗銀寶相花校具重二十兩，蠻雲校具重十五兩，以賜諸班押班，殿前指揮使以上；白成窪面校具重十二兩，以賜諸班，皆藍黃絁圓韉。至太平興國七年，詔升朝官許乘銀裝縧子鞍勒，六品以下不得鬧裝，其韉皆不得制繡、金皮飾。餘官及工商庶人，許並乘烏漆素鞍，不得用狨毛暖坐。其藍黃縧子，非宮禁不得乘。士庶、軍校乘白皮鞍勒者，悉禁之。
傘。人臣通用，以青絹爲之。國初，京城內獨親王得用。太平興國中，宰相、樞密使始用之。其後，近臣及內命婦出入皆用。大中祥符五年，詔除宗室外，其餘悉禁。六年，復許中書、樞密院用。京城外，則庶官通用。
王公以下，凡大駕六引，用本品鹵簿，奉冊、充使及詔葬皆給之。親王止用一品之制，而加告止幡、傳教幡、信幡各二。其葬日，止用六引內儀仗。景德二年，南郊鹵簿使王欽若上言：“鄆王攢日所給鹵簿，與南郊儀仗吉凶相參。望依今別制王公車輅，所有鼓吹、儀仗，亦請增置，以備拜官、朝會、婚葬之用。”從之。於是儀服悉以畫，其葬日在塗，以革車代輅。
玉山汪氏曰：“按唐制，皇太子妃、親王、文武職事官四品以上，散官二品以上並長安縣令、內命婦、才人以上，外命婦、四品以上，皆給鹵簿。本朝皇太子鹵簿，遇升儲則草定儀注，其王公以下，惟大禮奉引，乘輿及身薨敕葬則給，太子妃以下，內、外命婦，皆不復給，則是本朝人臣亦有給者，而比舊愈嚴矣。故中官麥允言及充媛董氏之喪，詔給鹵簿，而司馬溫公皆爭之，以其非常典也。”
神宗元豐三年，詳定禮文所言：“《鹵簿記》公卿奉引：第一開封令，乘軺車；開封牧，隼旗；次太常卿，鳳旗；司徒，瑞馬旗，御史大夫，獬豸旗；兵部尚書，虎旗，而乘革車。考之非是。按《周禮》巾車職曰：‘孤乘夏篆，卿乘夏縵，大夫乘墨車。’司常職曰：‘孤、卿建旃，大夫建物。’請公卿以下奉引，先開封令，乘墨車建物；次開封牧，乘墨車建旗；太常卿、御史大夫、兵部尚書乘夏縵，司徒乘夏篆，並建旃。所以參備九旂之制。”從之。
徽宗政和三年，議禮局上皇太子車輅之制：金輅，赤質，金飾諸末。車較，箱畫苣文鳥獸；黃屋，伏鹿軾，龍輈，金鳳一在軾前。設鄣塵。朱蓋黃裏。輪畫朱牙。左建旂，九旒，右載闟戟。旂首金龍頭，銜結綬及鈴緌。八鸞在衡，二鈴在軾。駕赤騮四，金騣方釳，插翟尾，鏤鍚，鞶纓九就。從祀、謁太廟、納妃則供之。軺車，金飾諸末，紫油通幰，紫油纁朱裏，駕馬一。四望車，金飾諸末，青油通幰，青油纁朱裏，朱絲絡網，駕馬一。軺車、四望車以次列於鹵簿仗內。
六年，禮制局言：“古之諸侯出封於外，同姓錫以金輅，異姓錫以象輅。蓋出而制節，則遠君而其道伸；入而謹度，則近君而其勢屈。故其入覲，則不敢乘金輅、象輅，以同於王，當自降而乘墨車也。若公卿采地在天子縣內者，則爲都鄙之長，《大司馬》所謂‘師都建旃’是矣。今開封牧列職於朝，與御史大夫同謂之卿可也，其在《周官》，則卿大夫之職是矣；又無金輅、象輅之錫，而乃比於古之諸侯入覲而乘墨車，可乎？成周上公九命，車旗以九爲節，故建常九斿；侯、伯七命，車旗以七爲節，故建常七斿：子、男五命，車旗以五爲節，故建常五斿。其卿六命，其大夫四命，車旗亦各眡其命之數。則卿之建旃當用六斿，大夫建物當用四斿，至於三斿則上士所建也。其開封令，宜乘墨車而建物四斿：開封牧，御史大夫，戶兵禮部尚書皆卿也，宜乘夏縵而建旃六斿。”從之。
皇太子鹵簿之制：家令、率更令、詹事各乘輅車，太保、太傅、太師乘輅，各正道，威儀、鹵簿依本品。次清遊隊旗執一人，引二人，夾二人，並正道。
清道率府折衝都尉一員，領二十騎，執槊一十八人，弓矢九人，弩三人，二人騎從折衝。次左、右清道率府率各一員，領清道直簿及檢校清遊隊龍旗等，執䂍槊各二人。次外清道直簿二十四人，騎。次正道龍旗各六執一人，前二人引，後二人護，副竿二執各一人，騎。次正道細仗引。爲六重，每重二人，自龍旗後均布至細仗，槊與弓箭相間，並騎：每廂各果毅都尉一員領，次率更丞一員。
次正道前部鼓吹。府史二人領鼓吹，並騎。棡鼓、金鉦各二執各一人，夾二人，以下準此，帥兵官二人；次大鼓三十六，橫行長鳴以下準此，帥兵官八人；長鳴三十六，帥兵官二人；鐃吹一部，鐃鼓二執各一人，夾二人，後部鐃節鼓準此，簫、笳各六，帥兵官二人；棡鼓、金鉦各二，帥兵官二人；次小鼓三十六，帥兵官四人；中鳴三十六，帥兵官二人。以上並騎。次誕馬十每匹二人控，餘準此，廄牧令、丞各一員各府史二人騎從。次左、右翊府郎將各一員，領班劍，左右翊衛執班劍二十四人，通事舍人四人，司直二人，文學四人，洗馬、司議郎、太子舍人、中允、中左、右諭德各二人，左、右庶子四人，並騎自通事舍人後，各步從一人。次左、右衛率府副率各一員，步從，親、勳、翊衛每廂各中郎將、郎將一員，並領六行儀刀：第一行，親衛二十三人，曲折三人；第二行，親衛二十五人，曲折四人；第三行，勳衛二十七人，曲折五人；第四行，勳衛二十九人，曲折六人；第五行，翊衛三十一人，曲折七人；第六行，翊衛三十三人，曲折八人曲折人並陪後門，以上三衛並騎。次三衛一十八人，騎；中郎將二人夾輅，在六行儀刀仗內。次金輅，駕馬四，僕寺僕馭，左率府率一員，駕士二十二人。夾路左、右衛率府各一員各步從一人，次左、右率府率各一員，副率各一員，並騎各步從一人。次千牛騎，執細刀、弓矢，三衛儀刀仗，後開牙門。次左右監門率府直長各六人，監後門並騎。次左右衛率府每廂各翊衛二隊並騎。次壓角隊各三十人，執旗二人引二人，夾二人。
執槊一十五人，弓矢七人，弩三人，每隊各郎將一員領。次正道傘二，雉尾扇四，夾傘。次腰輿一，輿士八人，團雉尾扇二、小方雉尾扇八夾執各一人。次內直郎、令史各二人騎從檢校。次誕馬十，典乘二人，府吏二人騎從。次左右司御率府校尉各一人並騎從，領團扇、曲蓋。次朱團扇、紫曲蓋各六執各一人，次諸司供奉官人。次左右清道率府校尉各一人並騎，領大角三十六，鐃鼓二，簫、笳各六，帥兵官二人；橫吹十，節鼓一，笛、簫、觱慄五，帥兵官二人並騎。次管鎋指揮使二人檢校。次副輅，駕四馬，駕士二十人。軺車，駕一馬，駕士一十四人。四望車，駕一馬，駕士十人。次左右廂步隊凡六，十每隊各果毅都尉一人領並騎，隊三十人，執旗一人引三人，夾二人，並帶弓矢，騎，步二十五人，前一隊執槊，一隊帶弓矢，以次相間左右司御率府、左右衛率府廂各四隊，二在前，二在後。次左右司率御府副率各一員檢校，步隊各二人，執䂍槊騎從。次儀仗。左右廂各六色，色九行，行六人。前第一行，戟、赤氅；第二行，弓矢；第三行，儀鋌井眊；第四行，刀盾；第五行，儀鍠、五色幡；第六行，油戟。次前仗首左右廂各六色，色三行，行六人。左右司御率府各一員，果毅都尉各一員，帥兵官各六人領。次左右廂各六色，色三行，行六人。左、右衛率府副率各一員，果毅都尉各一員，帥兵官各六人領。次盡後鹵簿左右廂各六色，色三行，行六人，左右司御率府副率各一員各一人步從，果毅都尉各一人，帥兵官各六人領，各六人護後，並騎。每廂各絳引幡十二執各一人，引前旗六，引後旗六，揭鼓十二揭鼓左右司御率府四重，左右衛率府二重。
次左右廂殳。各一百五十人左右御率府各八十六人，左右衛率府各六十四人，並分前後、在步隊儀仗外、馬隊內，前接六旗，後盡鹵簿，曲折至門，每廂各司御率府果毅都尉一員檢校，各一人從，每廂各帥兵官七人並騎，左右司御率各四人，左右衛率府各二人。次馬隊。左右廂各十隊，每隊帥兵官以下三十一人，旗一執一人，引二人，夾二人，執槊十六人，弓矢七人，弩三人。前第一隊，左右清道率府果毅都尉各一員領；第二、第三、第四隊，左右司御率府果毅都尉各一員領，第五、第六、第七隊，左右衛率府果毅都尉各一員領，第八、第九、第十隊，左右司御府果毅都尉各一員領。次後拒隊，旗一執一人，引二人，夾二人，清道率府果毅都尉一員領四十騎，執槊二十人，弓矢十六人，弩四人。叉二人，騎從。次後拒隊前當正道殳仗行內開牙門。次左右廂各門三：前第一門，左右司御率府步隊後，左右率府步隊前；第二門，左右衛率府步隊後，司御率府儀仗前；第三門，左右司御率府儀仗後，左右衛府步隊前每開牙門，執旗二人，夾四人，並。騎監門率府直長各二人，並騎；次左右監門率府副率各一員，騎；來往檢校諸門，各一人騎從。次左右清道率府副率各三人，仗內檢校並糾察，各一人騎從。次少師、少傅、少保，正道乘輅，威儀、鹵簿各依本品次，文武官以次陪從。
王公以下鹵簿之制：中道清道六人。次幰弩一騎。次大晟府前部鼓吹。令及職掌、局長、院官各一人，棡鼓、金鉦各一，大鼓長鳴各一十八，棡鼓、金鉦各一。次引樂官二人，小鼓、中鳴各十。次麾、幢各一，節一，夾槊二，誕馬八每匹，控馬各二人，革車一乘，駕赤馬四，駕士二十五人，散扇十，方傘二，朱團扇四夾方傘，曲蓋二；次大角八。次後部鼓吹，丞一員，錄事一人。次鐃鼓一，簫四，笳四，大橫吹六，節鼓一，夾色二，笛、簫、觱篥、笳各四。次外仗。青衣十二，車輻棒十二，戟九十，絳引幡六，刀盾、槊、弓矢各八十，儀刀十八，信幡八，告止幡、傳教幡各四，儀鋋二，儀鍠、斧挂五色幡六，油戟十八，儀槊十二，細槊十二。次左右衛尉寺押當職掌一十一人，騎；部鎋部兵、部鎋騎兵、太僕寺部押人員各一名，教馬官一名。押當職掌四人，騎。
一品鹵簿之制命婦同：中道清道四人。幰弩一，騎。大晟府前部鼓吹。
令一，職掌一名，局長、院官各一名，棡鼓、金鉦各一，大鼓、長鳴各一十六，麾、幢、節各一，槊二，誕馬六。次革車一乘，駕赤馬四，駕士二十五人命婦厭翟車，駕士一十三人，二品、三品準此。散扇八二品減四，三品減六，命婦散扇五十，行障五，行於車前，二品、三品準此，方傘二，朱團扇四，曲蓋二，大角八命婦屬車六，駕黃牛十八，駕士五十九人，行大角前，二品、三品準此。次後部鼓吹。丞一員，錄事一名，引樂官二員。鐃鼓一，簫、笳、大橫吹角四，節鼓一，笛、簫、觱篥、笳各四。仗外。青衣十人，車輻棒十，戟九十，刀楯、槊各八十，弓矢六十，儀刀三十，信幡八，告止幡、傳教幡、儀鍠斧挂五色幡各四。次衛尉寺排列、押當職掌一十一人，都鎋人員、太僕寺部押人員、教馬官各一名，押當職四人命婦加二人。
二品鹵簿之制命婦同：中道清道二人。幰弩一。大晟府前部鼓吹。令一、及職掌、局長、院官各一名。棡鼓、金鉦各一，大鼓十四，麾、幢、節各一，夾槊二，誕馬四。次革車一乘，駕赤馬四，駕士二十五人。散扇四，方傘、朱團扇、曲蓋各二。次大角八。次後部鼓吹。丞一，錄事、引樂官各一名。鐃鼓一，簫、笳各二，大橫吹四，笛、簫、觱篥、笳各二。外仗。青衣八人，車輻棒八，戟七十，刀盾、槊、弓矢各六十，儀刀十四，信幡四，告止、傳教幡各二。次衛尉排列、押當職掌九人，太僕寺部押人員、教馬官各一名，押當職掌四人命婦加二人。
三品鹵簿之制命婦同：中道清道二人。幰弩一。麾、幢各一，節一，夾槊二，誕馬四。次革車一乘，駕赤馬四，駕士二十五人。散扇二，方傘二，曲蓋一，大角四。外仗。青衣八人，車輻棒六，戟六十，刀盾、槊、弓矢各五十，儀刀十二，信幡四，告止、傳教幡各二。次衛排列、押當職掌七人，部鎋人員、太僕寺部押人員、教馬官各一名。押當職掌四人命婦加三人。
政和時，詔賜諸王三接青羅傘一，紫羅大掌扇二，遂爲故事。皇太子用三簷青羅傘，紫花羅掌扇四。
高宗建炎元年，詔百官特許乘轎，惟不以入皇城。
舊制：百官入朝，並乘馬，若耆德大臣及宗室屬近行尊者，許乘肩輿。政和三年冬，以雪濘，暫許百官乘轎，不以入宮門，路通，復常制。靖康末，高宗至磁州，守臣宗澤以所乘轎進，黑漆紫褥，上却之在京百官不用肩輿，所以避至尊。建炎初元，上以維揚道滑，難於乘騎，乃諭輔臣曰：“君臣一體，朕不欲使羣臣奔走危地，特許乘轎，惟不以入皇城。”二年，隆祐太后至杭州，有司言州僚乘轎張蓋，不少裁抑，於禮未安。詔不許，乘涼轎。紹興七年，詔監察御史以上出入，宰執以下退朝入局，並乘馬，遇雨乘轎。沿邊臣僚內地巡尉並令乘馬。
三十二年十一月，詔張燾朝謁，許乘轎出入皇城門至宮門內上下馬處隆興二年，參知政事周葵爲墜馬所傷，暫令乘轎入內赴朝參。隆興二年，詔左僕射陳康伯乘肩輿出入皇城門，至殿門外，優禮也。
程氏《演繁露》曰：“百官得於寓京乘轎自揚州始、後遂不復乘馬，惟從駕則乘之。祖宗時，臣僚雖在外，亦不許乘轎也。《唐會要》：‘開成五年，黎植奏，朝官出使，自合乘驛馬，不合更乘簷子’。自此請不限高卑，不得輒乘簷子。
如疾病，即任所在陳牒申中書門下及御史臺。其簷夫自出錢僱，其宰相至僕射致仕官疾病者，許乘之。”
孝宗乾道元年，禮官言：“皇太子朝謁太廟，當服袞冕，乘金輅。”既而太子言至道、天禧故事，非臣子所安、乃免乘輅設仗。九月，詔皇太子從祀乘金輅，令有司排設。皇太子亦辭之。
舊制，車駕行幸，東宮扈從，在三省之上。乾道中，詔於駕後方圍子內行馬。
乾道中，詔臣僚導從至太廟景靈宮墻，並禁治張蓋。
太常少卿林慄言：“車駕經太廟，有司預，節音樂，止警蹕，稍近則却傘扇，至尊撫式，輦士趨進，實惟古禮式趨宗廟之儀，而臣下呵導張蓋，未有條約。”於是申嚴其禁。
○國恤
虞舜攝政二十有八載，帝乃殂落帝，堯。殂落，崩也。堯壽一百一十七歲。
百姓如喪考妣百姓，百官，三載，四海遏密八音遏，絕。密，靜也。四海，四夷。四夷絕音三年，則華夏可知，言盛德所化者遠也。賈公彦《儀禮疏》曰：《易•繫辭》云，古者期喪無數。在黃帝九事章中，是黃帝以前心喪終身不變也。《易•繫辭》云，古者期喪無數。在黃帝九事章中，是黃帝以前心喪終身不變也。《虞書》云，百姓如喪考妣，三載，四海遏密八音。則是唐虞之日，心喪三年，亦未有服制也。
殷太甲：惟元祀，十有二月乙丑，伊尹祠于先王。奉嗣王祗見厥祖，侯甸羣后咸在，百官總己以聽冢宰此湯崩逾月，太甲即位，奠殯而告。疏曰：《太甲中篇》云，三祀十有二月，伊尹以冕服奉嗣王，則是除喪即吉。明十二月服終。《禮記》稱三年之喪，二十五月而畢。知此年十一月湯崩，此祠先王，是湯崩逾月，太甲即位，奠殯而告。此奠殯而告，亦如周康王受顧命屍於天子。春秋之世，凡有奠殯即位，逾年即位。逾月即位，當奠殯即位也。此言伊尹祠於先王，是特設祀也。嗣王祗見厥祖，是始見祖也。特設祀禮，而王始見祖，明是初即王位告殯爲喪主也。
高宗：王宅憂，亮陰三祀陰，默也。居憂信默，三年不言。《禮記》作諒闇。鄭玄以爲兇廬，《論語》作諒陰。孔氏曰：“諒，信也。陰，默也。”字義各不同。
《尚書•大傳》：《書》曰高宗梁闇，三年不言。何謂梁闇也？《傳》曰：
“高宗居兇廬，三年不言。”此之謂梁闇。子張曰：“何謂也？”孔子曰：“古者君薨，王世子聽於冢宰，三年不敢服先王之服，履先王之位而聽焉。以民臣之義，則不可一日無君矣；不可一日無君，猶不可一日無天也。以孝子之隱乎，則孝子三年弗居矣隱，痛也，字或爲殷。故曰，義者彼也，隱者此也，遠彼而近此，則孝子之道備矣。”
《喪服四制》：《書》曰：“高宗諒闇，三年不言。”善之也。王者奠不行此禮，何以獨善之也？曰：高宗者，武丁。武丁者，殷之賢王也。繼世即位而慈良於喪。當此之時，殷衰而復興，禮廢而復起，故善之。善之，故載之書中而高之，故謂之高宗。
周武王崩，成王十三而嗣立，周公居冢宰攝政。明年六月，既葬，周公冠成王而朝于祖，以見諸侯，祝雍作頌。
《閔予小子》，嗣王朝於廟也。閔予小子，遭家不造，嬛嬛在疚謂遭武王崩，家道未成，嬛嬛然孤特在憂病之中。於乎皇考，永世克孝，念兹皇祖，陟降庭止庭，直也。陟降，上下也。言武王長世能以孝行，爲子孫法，文王以直道事天治民。維予小子，夙夜敬止，於乎皇王，繼序思不忘序，緒也。繼其序，思其所行之道不忘。